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公开(公告)号：CN112476477A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011260420.5
申请日：2020-11-12
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动三自由度偏置关节，包括驱动电机、驱动绳、绳轮、驱动绞盘、导引滑轮组、交叉滚子轴承、导引孔、电机支撑架、轴承外压等部件，驱动电机通过绳轮驱动缠绕在绞盘上的绳，实现绞盘的旋转运动，第二个自由度和第三个自由度是通过导引滑轮组将驱动绳从布置在前一个驱动绞盘的旋转中心轴的绳轮引出，第一个绞盘旋转中心轴和第二个绞盘旋转中心轴相交于一点，第二个绞盘旋转中心轴和第三个绞盘旋转中心轴相交于一点，三个旋转中心轴不相交于一点。采用绳驱动的方式驱动绞盘实现关节的旋转运动，具有柔性高、转动惯量小和负载自重比高等优点，可有效对机器人驱动关节进行优化设计。
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公开(公告)号：CN107627299B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710817308.9
申请日：2017-09-12
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动并联机器人运动学参数误差标定方法，包括：1、建立绳索驱动并联机器人运动学模型和绳索驱动并联机器人的运动学参数误差模型，2、利用优化算法对参数误差进行辨识，3、优化标定位姿测量装置的参考坐标系相对绳索驱动并联机器人的参考坐标系的位置关系，4、结合迭代优化算法联合标定运动学参数误差。本发明能够准确标定绳索驱动并联机器人的运动学参数误差，从而提高绳索驱动并联机器人的运动学精度。
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公开(公告)号：CN106989152A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710254027.7
申请日：2017-04-18
Applicant: 中国科学技术大学
CPC classification number: F16H37/12 , B25J9/08 , B25J9/104 , F16H19/0618
Abstract: 本发明公开了一种高精度绳索驱动装置，其特征包括：一对主体支架、一对支撑杆、绳索、绳索导引机构、万向导出机构、实时拉力测量机构和伺服驱动装置；在驱动过程中通过绳索导引机构保证绳索在刻槽卷筒上顺序缠绕或者释放，同时检测绳索上拉力，精确控制输出绳索拉力，并通过万向导出装置将绳索引导到目标工作位置。本发明的高精度绳索驱动装置能提高驱动绳索的位置控制精度和拉力控制精度；通过万向导出装置，减少其他附属引导设备，并提高装置的适用性和经济效益。
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公开(公告)号：CN119168341A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411675184.1
申请日：2024-11-21
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开一种自动化学实验室的多机多任务调度系统，属自动化学实验控制系统领域。包括：任务接收模块，与多机多任务调度模块连接，多任务调度模块，与多机多任务调度模块连接，多机多任务调度模块，与多机器人控制模块和工作站控制模块连接，多机器人控制模块，与多机多任务调度模块连接，工作站控制模块，与多机多任务调度模块连接。该系统能以交互式图形任务界面接收用户输入的化学实验任务，通过后端构造成格式化的化学实验任务流，将格式化的化学实验任务流将通过约束规划算法优化成任务调度计划表，并指导机器人和自动化实验工作站执行，从而实现自动化学实验室场景下，多类型化学实验的智能化调度与自动化执行。
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公开(公告)号：CN118807162A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411297500.6
申请日：2024-09-18
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/00 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06T7/593 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开一种基于双目视觉的智能消防机器人自动灭火方法，属消防机器人自动灭火领域，包括：步骤1，火焰检测：灭火时，用目标检测模型检测智能消防机器人的双目相机获取包含火焰的彩色双目图像，确定火焰三维位置；步骤2，计算水炮偏航角：依据智能消防机器人与火焰的三维位置关系，计算水炮偏航角，使水炮指向火焰；步骤3，调整水炮俯仰角：用基于匹配代价的深度双目匹配网络测量水炮射流轨迹，以水炮射流轨迹与火焰位置差距为反馈，调整水炮俯仰角，使水炮射流不断接近火焰；步骤4，灭火命中判断：当获取的热成像图像中火焰面积持续减小，确认射流命中火焰，保持水炮角度，使射流持续输送灭火介质，直至火焰面积为零，结束本次灭火任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118131779B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410552620.X
申请日：2024-05-07
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种移动操作机器人受约束轨迹规划方法、设备及存储介质，属机器人轨迹规划领域，包括：步骤1，设定约束并构建约束流形的近似图；步骤2，对移动操作机器人的操作场景重建得到操作场景模型；步骤3，在步骤1得到的近似图和步骤2得到的操作场景模型上执行最优轨迹规划算法PRM*，得到包含最优轨迹的路线图；步骤4，移动操作机器人操作中，采用LazyPRM算法在步骤3得到的路线图上进行在线轨迹规划，得到最优轨迹；步骤5，移动操作机器人执行步骤4得到的最优轨迹，完成操作过程。该方法通过采用约束流形近似图的离线构建和在线采样方式，能直接在近似图上得到满足约束的构型，降低了计算量，实现了更快的轨迹规划速度。
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公开(公告)号：CN114359776B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111411341.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明实施例提供一种融合光与热成像的火焰检测方法、装置，属于火焰检测领域。所述火焰检测方法包括：获取待检测图像的可见光图像和热成像图像；对所述可见光图像和热成像图像分别执行特征提取操作以得到可见光特征图和热成像特征图；对可见光特征图和热成像特征图进行一系列操作以得到出现火焰的区域。通过上述技术方案，本发明实施例提供的一种融合光与热成像的火焰检测方法、装置通过一个简单有效的注意力引导模块来融合可见光图像与热成像图像的信息，通过热成像特征图生成的注意力与跨光谱检测框信息，以区域对应的方式优化可见光特征图，达到增加火焰检测准确度，降低误报率的效果。
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公开(公告)号：CN113927627B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111345876.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关节刚度放大装置的主动变刚度欠驱动冗余机器人，涉及冗余机器人技术领域，包括对立设置的第一机架和第二机架、关节基座、安装于第一机架和第二机架之间的驱动机构和沿周向均布设置的各绳索牵引机构，以及依次连接固定的至少六个关节单元；每个关节单元包括至少三个连杆和至少三个刚度放大机构，各连杆沿周向均布设置，连杆的两端与关节基座偏置铰接。本发明采用多组通过偏置虎克铰与关节基座铰接的连杆作为欠驱动冗余机器人的关节的并联结构，使关节能够实现球面滚动动作，运动灵活性高，并联结构本身负载较大，并能配合驱动机构和刚度放大机构实现关节单元的主动变刚度调节，使欠驱动冗余机器人能适应各种工况的需要。
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公开(公告)号：CN114995467B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210942334.5
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种化学机器人管理和规划调度系统、方法及设备，系统包括：实验流程动态优化模块，能接收化学实验流程文件，并从中获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出每一步应执行的最优操作，以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；任务管理模块，能接收化学实验工作站点指令，并按给出的最优操作，控制化学机器人移动至目标化学实验工作站点，完成对应的化学实验操作；并将执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；以及能根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。该方法及系统能使化学机器人高效、准确的完成化学实验操作。
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公开(公告)号：CN114734466B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210664595.5
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J11/00 , B25J9/16 , G06K7/14 , H04N13/257
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人化学实验操作系统及方法，方法包括：在各个化学工作站点上固定定位标签，记录各个关键路径点相对定位标签的位姿，从而构建工作站的结构化信息；根据设定的操作流程，利用定位标签的位姿和记录的结构化信息控制移动机器人自动进行化学实验操作。本发明的系统及方法，能实现对物体的高精度位姿定位，并进行复杂的操作臂运动规划和轨迹平滑，从而实现对多种不同化学仪器的灵巧操作，提升化学实验效率。
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