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公开(公告)号：CN112907613A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110391595.8
申请日：2021-04-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/13 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06T7/64 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T7/187 , F16M11/28 , F16M11/20
Abstract: 本发明公开了属于数字图像处理领域的一种定位密排货物的平台及其中心定位方法；其中两根竖直设置的升降支架放置与地面上，两根升降支架之间设有滑动支架，半球式支架通过防震器安装在滑动支架下方，半球式支架上设有至少一个与计算机相连的工业相机；周转箱放置于滑动支架正下方的地面上，半球式支架的中心处安装有光源。中心定位方法顺序采用去除畸变处理、二值化处理、轮廓遍历、双边滤波、凹点检测和利用不变矩公式取中心点坐标的手段对工业相机获取的原始图像进行处理。实现了有效地对密排货物进行图像分割和图像识别，可以适应于同色系密排农产品等货物。
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公开(公告)号：CN111469149B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010285136.7
申请日：2020-04-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及机器人装备领域，具体涉及一种基于手眼伺服的机器人末端执行器，用于连接在机器人的机械臂(13)上，能够跟随机械臂(13)的末端关节的旋转而同步转动；机械臂(13)安装在移动平台(14)上，能够停靠在橡胶树(15)前；橡胶树(15)上具有人工开割的割线(151)；移动平台(14)中安装有上位机作为系统控制中枢，末端执行器(100)包括法兰盘(1)、力矩传感器(2)、上支架(3)、后激光测距传感器(4)、前激光测距传感器(5)、侧支架(6)、环形光源(7)、相机(8)、刀片(9)、下激光测距传感器(10)、下支架(11)和陀螺仪(12)；本发明自动化程度高，自主完成割胶作业中的关键参数感知和割胶末端控制。
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公开(公告)号：CN112750048A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011525253.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种利用花后NDVI动态分析禾谷类作物冠层衰老进度的方法。包括：获取花后NDVI动态并进行数据平滑、获取花后ΔNDVI动态并进行Gauss拟合、对应划分各衰老阶段并计算各衰老相关指标。本发明通过获取不同品种冠层NDVI信息并构造相关衰老指标来分析不同品种的衰老进度，以达到鉴选品种的目的。新方法克服了传统基于叶片器官化学成分或生理指标测定时的费时、低效等缺点，同时不对衰老进程设定数学上的限定，充分考虑了作物自身生长发育的规律性变化，能够快速无损满足谷类作物衰老进程评估的需求。
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公开(公告)号：CN112749837A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011527929.1
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于花后NDVI积累值估测谷类作物产量的方法。包括：获取花后NDVI动态并进行数据平滑、获取花后ΔNDVI动态、找到ΔNDVI峰值对应于NDVI曲线上的Q点，计算从开花到Q点的NDVI曲线段的NDVI积累值，剔除阴雨天NDVI值获得有效NDVI积累值Effective cumulation_NDVI，代入模型预测产量。本发明方法具有较好的普适性，能够对不同年份、不同品种、不同管理措施的作物群体进行产量预测，实用性较好。用于作物新品种选育以及遥感估产，尤其是以卫星为工具，获取遥感信息对全球谷类作物产量的预测，以便更快获取全球谷类作物产量信息，对于粮食安全和贸易平衡做出重要保障。
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公开(公告)号：CN112056173A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010844826.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种割胶轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取割胶轨迹的出胶面参数和割胶轨迹的橡胶树参数；基于所述出胶面参数和预设的出胶面数学模型，获取自动化割胶设备在树干坐标系下的路径点，基于所述橡胶树参数和预设的坐标变换矩阵，获取自动化割胶设备在自动化割胶设备坐标系下的路径点；基于所述自动化割胶设备在自动化割胶设备坐标系下的路径点，获取自动化割胶设备的割胶轨迹。通过确定割胶轨迹的出胶面参数和橡胶树参数以及出胶面数学模型和坐标变换矩阵，获取自动化割胶设备的割胶轨迹，能够根据不同的橡胶树调整对应的割胶轨迹，提高了自动化割胶设备的适应性，降低了自动化割胶设备的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111543413A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010465814.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种空地协同的农业机器人精准施药方法及系统。本发明采用无人机遍历检测，运用图像处理技术对农作物的病虫草害情况进行识别，对整片农田病虫草害区进行了识别定位；地面机器人根据无人机识别出的病虫草害位置自动规划最佳的行进路径，减少了地面机器人的运动行程，施药效率高。本发明对病虫草害所在位置进行二次精检测，当地面机器人行进至无人机识别的病虫草害所在位置时，机器人自带视觉相机识别农作物，对农作物进行二次检测，并且具体判断出农作物所患病虫草害的具体类型，例如该处农作物患有某种病害，解决了对农作物病虫草害精确识别的问题，从而实现对农作物病虫草害精准施药。
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公开(公告)号：CN111426645A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010429234.3
申请日：2020-05-20
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N21/31 , G01N21/3563 , G01N21/359 , G01N31/00 , G01N1/28 , G01N1/44
Abstract: 本发明公开了一种测定植株不同器官氮素含量的方法。该方法包括：取植株样品并按照器官分离，样品烘干后磨粉过筛；利用高光谱相机获取粉末样品的反射率光谱；同时采用凯氏定氮法测定样品中的氮含量；建立氮含量的光谱预测模型。本方法对小麦植株不同器官进行氮含量测定，建立器官特异的氮含量预测模型可以有针对性的开展器官间氮素转移研究。本方法利用光谱相机进行反射率光谱数据获取，一方面对样品量要求小，另外可以同时进行多组样品采集，提高检测通量。本方法采用未经处理的原始光谱进行预测模型构建，采用开源的算法进行模型构建，简化了光谱分析的门槛，使光谱技术可以更好的应用到农学技术领域。
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公开(公告)号：CN111085982A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911390237.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种果园机器人主动视觉探测系统及探测方法。系统包括移动平台、相机、相机位姿调节机构和控制器；相机位姿调节机构包括直线导轨、直线滑块、直线电机、支架、圆弧导轨、圆弧滑块和圆弧电机；直线滑块安装在直线导轨上，并通过直线电机的驱动在直线导轨上移动；圆弧导轨所在平面与直线导轨相互垂直，圆弧导轨的圆心朝向一侧果树，且当圆弧导轨与一棵果树对应时，圆弧导轨的圆心与果树树冠中心重合；圆弧滑块安装在圆弧导轨上，并通过圆弧电机的驱动在圆弧导轨上移动；相机固接在圆弧滑块上，且相机的摄像头始终朝向圆弧导轨的圆心；控制器通过控制圆弧电机和直线电机的运转调整相机的位姿。
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公开(公告)号：CN110999892A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911391201.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种果园风送式喷雾机的气流导流装置，包括轴向导叶、中导流板、后导流板、上导流板、下导流板和安装板；轴向导叶将风机扇叶旋转产生的沿轴向且旋转的气流整流为在轴向导叶的圆周范围内的轴向运动气流；中导流板将轴向导叶的圆周范围内的轴向运动气流中被中导流板遮蔽的部分气流导流为第一层径向风送气流；后导流板将轴向导叶的圆周范围内的轴向运动气流中未被中导流板遮蔽的部分气流导流为第二层径向风送气流；上导流板和下导流板使得最上方的叠加径向风送气流的上边界与竖直轴线之间的夹角为20°，最下方的叠加径向风送气流的下边界与竖直轴线之间的夹角为125°。
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公开(公告)号：CN110249785A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910665111.7
申请日：2019-07-23
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种多机械手串番茄采摘机器人及其采摘方法。该串番茄采摘机器人包括移动平台车、机械臂、末端执行器、视觉识别装置和控制模块；多个沿移动平台车的行进方向等间距布置的机械臂竖直地固接在升降机构的顶部平面上；所述末端执行器包括电动夹爪、摇杆、第一连杆、主夹持体、第二连杆、刀片和辅助夹持体；两个摇杆、第一连杆、第二连杆和电动夹爪内部的两个相互啮合的齿轮共同构成五连杆机构，实现对串番茄的包络。本发明结构简单、操作方便、成本低廉，采摘效率和成功率高，实现了对串番茄的整串采收，不损伤串番茄，降低了串番茄和主茎的损坏率。
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