公开(公告)号：CN111543413A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010465814.8

申请日：2020-05-28

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张春龙 ,  王松 ,  邹昆霖 ,  王咏琳 ,  袁挺 ,  李伟 ,  张俊雄 ,  张文强

IPC: A01M7/00

Abstract: 本发明涉及一种空地协同的农业机器人精准施药方法及系统。本发明采用无人机遍历检测，运用图像处理技术对农作物的病虫草害情况进行识别，对整片农田病虫草害区进行了识别定位；地面机器人根据无人机识别出的病虫草害位置自动规划最佳的行进路径，减少了地面机器人的运动行程，施药效率高。本发明对病虫草害所在位置进行二次精检测，当地面机器人行进至无人机识别的病虫草害所在位置时，机器人自带视觉相机识别农作物，对农作物进行二次检测，并且具体判断出农作物所患病虫草害的具体类型，例如该处农作物患有某种病害，解决了对农作物病虫草害精确识别的问题，从而实现对农作物病虫草害精准施药。

公开(公告)号：CN111543413B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202010465814.8

申请日：2020-05-28

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张春龙 ,  王松 ,  邹昆霖 ,  王咏琳 ,  袁挺 ,  李伟 ,  张俊雄 ,  张文强

IPC: A01M7/00

Abstract: 本发明涉及一种空地协同的农业机器人精准施药方法及系统。本发明采用无人机遍历检测，运用图像处理技术对农作物的病虫草害情况进行识别，对整片农田病虫草害区进行了识别定位；地面机器人根据无人机识别出的病虫草害位置自动规划最佳的行进路径，减少了地面机器人的运动行程，施药效率高。本发明对病虫草害所在位置进行二次精检测，当地面机器人行进至无人机识别的病虫草害所在位置时，机器人自带视觉相机识别农作物，对农作物进行二次检测，并且具体判断出农作物所患病虫草害的具体类型，例如该处农作物患有某种病害，解决了对农作物病虫草害精确识别的问题，从而实现对农作物病虫草害精准施药。

公开(公告)号：CN206636993U

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201720166086.4

申请日：2017-02-23

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 王庆杰 ,  刘正道 ,  何进 ,  李洪文 ,  王咏琳 ,  黄幸媛 ,  李问盈 ,  毛宁 ,  王树东

IPC: F16H21/18

Abstract: 本实用新型涉及一种无级调速器。本装置将主动轴的连续回转运动转变为初级滑块和二级滑块的直线往复运动，再将二级滑块的直线往复运动转变为从动轴的单向间歇摆动，并通过四组起始角度相差90°的曲柄滑块机构，将从动轴的单向间歇摆动最终转变为单向回转运动，通过改变两级滑块运动方向的夹角进行调节其传动比，实现调速功能。本实用新型能够提供精准传动比，且本实用新型的结构简单，制造成本低，动力效率高。