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公开(公告)号：CN101745913A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910073469.7
申请日：2009-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种六自由度机器人灵巧手臂，它涉及一种机器人手臂。以解决现有机器人手臂重量大、集成度低，限制了灵巧手与机器人系统集成问题。第一肩关节与基座相连接，第一肩关节通过第一肩关节连接件与第二肩关节连接，第二肩关节通过第二肩关节连接件与上臂连接，上臂通过第一肘关节连接件与第一肘关节连接，第一肘关节通过第二肘关节连接件与第二肘关节连接，第二肘关节与前臂连接，前臂与两自由度腕关节连接，第一肩关节电路板固装在基座上，第二肩关节电路板及第一肘关节电路板与上臂固接，第二肘关节电路板和腕关节电路板固装在前臂上。导线与第一、二肩关节电路板及第一、二肘关节电路板以及腕关节电路板依次连接。本发明重量轻、集成度和可靠性高。
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公开(公告)号：CN101332604B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810064780.0
申请日：2008-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 人机相互作用机械臂的控制方法，它涉及机械臂在未知环境工作过程中的一种安全控制方法，解决了现有机械手在与人类紧密接触工作时不能准确的对工作环境建模而造成对人类产生误伤害的问题。本发明机械臂控制器通过关节传感器实时采集关节位置并利用正运动学将关节位置q转换为笛卡尔位置x；计算具有笛卡尔力反馈的实时轨迹规划xpg；机械臂控制器通过关节传感器实时采集关节扭矩τ，且通过笛卡尔阻抗控制计算出期望扭矩τr；通过电机动态性补偿计算机械臂关节的输入扭矩τm。本发明可有效的检测来自机械臂各个关节的力，当接触对象时，机械臂能够柔顺的接触；当碰撞发生时，机械臂能够保证各方向的接触力在期望力范围内，从而保证机械臂和操作对象的安全。
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公开(公告)号：CN101576421A
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200910072210.0
申请日：2009-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿人型机器人灵巧手指尖用柔顺性触觉传感器，它涉及一种仿人型机器人灵巧手指尖用触觉传感器。以解决光电式触觉传感器无法制作具有整体柔顺性的触觉传感器；而压阻式触觉传感器不是缺乏整体柔顺性，就是成本高、耐冲击性差问题。柔顺性保护层与柔顺性压阻敏感层粘接，衬底的上、下表面上刻有多个电极对和多个电压输出输入管脚，每个E型电压输出电极组内的各E型电压输出电极并联后与相对应的电压输出管脚连接，每个∏型电压输入电极组内的各∏型电压输入电极并联后与相对应的电压输入管脚连接，衬底的上表面上设置有压敏导电橡胶体，压敏导电橡胶体的侧面涂抹粘接胶并与柔顺性衬底层粘接。本发明具有整体柔顺性和抗冲击性能，且加工成本低。
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公开(公告)号：CN101524846A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910071793.5
申请日：2009-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 具有力矩和位置感知的仿人假手拇指机构，它涉及一种仿人假手拇指机构。本发明解决了现有的假手传感装置不完善和欠驱动拇指尺寸比较大，且在运动的起点和终点会发生震动的问题。本发明的近指节左侧板、近指节右侧板、基座、近指节连杆与连杆轴组成一平面四连杆机构，近指节左侧板、近指节右侧板、连杆轴、球铰套、球连杆与中关节轴盘组成一空间四杆机构，磁钢元件座放置在小伞齿轮孔内，磁钢元件放置在磁钢元件座内，霍尔器件通过位置传感处理电路板与基座固接。本发明的传感装置完善、拇指尺寸比较小，且在运动的起点和终点运动稳定，具有力矩和位置感知功能，本发明还具有开合速度快、外观及运动轨迹拟人化和抓取力大的优点。
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公开(公告)号：CN100535806C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200710144611.3
申请日：2007-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/00 , G05B19/042
Abstract: 一种主从分布式结构的多自由度肌电假手控制系统，它属于生物机电一体化领域。目的是为了解决现有肌电假手的电子控制系统采用嵌入式设计体积庞大，开环控制不能将感觉信息反馈给假手佩戴者的人脑；或者有反馈信息，但是反馈信息不能准确定量，不精确问题。它的主DSP电路的SPI通信端连接从DSP电路的SPI通信端，蜂鸣器电路、电源管理电路、温度传感器、EMG通道电路、振动电机电路、电刺激电路、蓝牙电路分别连接主DSP电路上，多个力矩传感器分别连接在从DSP电路上，多个电动机分别通过多个电机驱动电路、CPLD电路连接在从DSP电路上。假手的体积与真实的人手相当；本发明能准确的将力的大小反馈给假手佩戴者。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100522507C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710144466.9
申请日：2007-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构，它涉及一种机器人手指内集成电路板之间的连线结构。本发明解决了现在技术存在电路板布局不合理、连线复杂、走线方式不合理的问题。第二柔性排线(1-3)的一端与第一刚性板(1-2)连接，另一端与第二刚性板(1-4)连接，第四柔性排线(1-7)的一端与第二刚性板(1-4)连接；第四柔性排线(1-7)的另一端与手指刚性电路板(2)连接，基关节柔性连接线束(3)的一端与手指刚性电路板(2)连接，另一端与第四刚性板(4-1)连接；第五柔性排线(4-2)的一端与第四刚性板(4-1)连接，另一端与基关节刚性电路板(5)连接。本发明具有电路板布局合理、走线方式合理、不影响关节的运动、手指连线对转动关节的适应性好的优点。
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公开(公告)号：CN101455609A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200810209826.3
申请日：2008-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于平行四边形连杆和钢丝绳的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有针对手部使用外骨骼机构不能实现双向主动驱动，机构较臃肿，绳索和机构的强摩擦会使得控制变得更为复杂等问题。本发明第一线轮和第二线轮分别设置在第二机架上部的两侧上，第一线轮与第四连杆的一端同轴，第二线轮与一号连杆的一端同轴，第二钢丝绳的一端与压板相连接，第二钢丝绳的另一端设置在第二调整滑块上，第三线轮和第四线轮分别设置在第三机架上部的两侧上，第三线轮和四号连杆同轴，第四线轮和连杆四同轴。本发明每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用钢丝绳进行传动，能以外骨架形式围绕人手作包络运动。
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公开(公告)号：CN101450484A
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200810209842.2
申请日：2008-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有指尖位置跟随和指尖双向力反馈功能的外骨骼手指，它涉及一种具有双向主动驱动和力反馈的数据手套手指。本发明的目的是为解决现有力反馈数据手套存在的需与人手手指指节配合才能运动；不能实现双向主动驱动；结构臃肿，集成度低；力反馈时，不能很好的区分“接触”和“非接触”模式。摩擦问题突出，不利于控制的缺陷。本发明的电机驱动系统的输出端与可伸长外骨骼机构的输入端相连接，可伸长外骨骼机构的输出端与指尖力反馈装置和位置跟随装置连接，组成一个模块化的力反馈手指，其优点是结构更为紧凑、系统带宽较高、能根据从手工作在自由空间或者约束空间进而实现对操作者手指运动的位置跟随或者力反馈，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。
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公开(公告)号：CN100496905C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710072715.8
申请日：2007-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 皇冠齿轮系式空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机械臂模块化关节。本发明解决了现有的空间机械臂模块化关节体积大、质量大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题。本发明所述的皇冠小齿轮(2-1-1)与驱动装置中的行星减速器(1-3)的输出端连接，第一轴承总成(7)安装在皇冠小齿轮(2-1-1)上，第二轴承总成(8)安装在皇冠惰轮(2-1-2)上，皇冠小齿轮(2-1-1)和皇冠惰轮(2-1-2)啮合在一起并通过皇冠齿轮系压板(2-1-4)与外壳体(4)的第二外壳(2-8)连接，皇冠惰轮(2-1-2)与皇冠大齿轮(2-1-3)啮合在一起，皇冠大齿轮(2-1-3)与空心传动轴装置中的空心传动轴(2-2-1)的输入端连接。本发明具有安全性高、可靠性好、输出力矩大、位置输出精度高、结构较简单的优点。
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公开(公告)号：CN101446874A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200810209863.4
申请日：2008-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于光电传感器的指尖位置跟踪装置。它涉及应用于虚拟现实或者遥操作中人手指尖位置跟踪技术，它解决了不能很好的区分力反馈时的接触和非接触状态的问题，本发明的指面支撑板(7)为截面为L形支撑板，指背固定基座(2)一端端面固定在指面支撑板(7)的一端内表面上，背固定基座2下表面和指面支撑板(7)的另一端的内表面形成腔，反光板(5)设置在指背固定基座(2)和支撑板7之间的腔中，反光板(5)的一端与指背固定基座(2)的下表面的内侧铰接，红外光学测距传感器(3)设置在指背固定基座(2)和反光板(5)之间所形成的腔中。本发明实用方便，可靠性高，动态响应快。
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