公开(公告)号：CN100535806C

公开(公告)日：2009-09-02

申请号：CN200710144611.3

申请日：2007-11-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  刘宏 ,  赵大威 ,  赵京东 ,  汤奇荣

IPC: G05B19/00 ,  G05B19/042

Abstract: 一种主从分布式结构的多自由度肌电假手控制系统，它属于生物机电一体化领域。目的是为了解决现有肌电假手的电子控制系统采用嵌入式设计体积庞大，开环控制不能将感觉信息反馈给假手佩戴者的人脑；或者有反馈信息，但是反馈信息不能准确定量，不精确问题。它的主DSP电路的SPI通信端连接从DSP电路的SPI通信端，蜂鸣器电路、电源管理电路、温度传感器、EMG通道电路、振动电机电路、电刺激电路、蓝牙电路分别连接主DSP电路上，多个力矩传感器分别连接在从DSP电路上，多个电动机分别通过多个电机驱动电路、CPLD电路连接在从DSP电路上。假手的体积与真实的人手相当；本发明能准确的将力的大小反馈给假手佩戴者。

公开(公告)号：CN101156811A

公开(公告)日：2008-04-09

申请号：CN200710144648.6

申请日：2007-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  刘宏 ,  赵大威 ,  宋超 ,  黄海

IPC: A61F2/70 ,  H04B5/00

CPC classification number: Y02D70/10 ,  Y02D70/42

Abstract: 基于蓝牙无线通讯的多自由度假手语音控制装置，它是一种基于蓝牙无线通讯的假手语音控制系统，以解决已有的多自由度假手存在的控制过于依赖对残疾人的肌电信号的识别效率、识别精度较低的问题。本发明的蓝牙通讯模块(2)设置在多自由度假手(1)的内侧壁上，蓝牙通讯模块(2)的控制输出端与多自由度假手(1)的控制输入端连接，所述语音控制器(3)由语音识别处理模块(4)、音频模块(5)、通讯模块(6)和电源模块(7)组成，语音识别处理模块(4)的音频数据输入端与音频模块(5)的音频数据输出端连接，语音识别处理模块(4)的数据输出端与通讯模块(6)的数据输入端连接，语音识别处理模块(4)的电源输入端与电源模块(7)的电源输出端连接。本发明提高了系统识别效率和识别精度。

公开(公告)号：CN101183242A

公开(公告)日：2008-05-21

申请号：CN200710144611.3

申请日：2007-11-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  刘宏 ,  赵大威 ,  赵京东 ,  汤奇荣

IPC: G05B19/00 ,  G05B19/042

Abstract: 基于双数字信号处理器的嵌入式多自由度肌电假手控制系统，它属于生物机电一体化领域。它的目的是为了解决现有肌电假手的电子控制系统存在实时速度不够即延迟时间长、体积庞大、硬件成本高，而制约欠驱动原理假手推广应用这一系列问题。它的主DSP电路的SPI通信端连接从DSP电路的SPI通信端，蜂鸣器电路、电源管理电路、温度传感器、EMG通道电路、振动电机电路、电刺激电路、蓝牙电路分别连接主DSP电路上，多个力矩传感器分别连接在从DSP电路上，多个电动机分别通过多个电机驱动电路、CPLD电路连接在从DSP电路上。本发明的实时速度快，延迟在50ms左右，使用者不会感觉到有延迟，它还具有结构简单、体积小巧、硬件成本低廉、功耗低的优点。