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公开(公告)号：CN100535806C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200710144611.3
申请日：2007-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/00 , G05B19/042
Abstract: 一种主从分布式结构的多自由度肌电假手控制系统，它属于生物机电一体化领域。目的是为了解决现有肌电假手的电子控制系统采用嵌入式设计体积庞大，开环控制不能将感觉信息反馈给假手佩戴者的人脑；或者有反馈信息，但是反馈信息不能准确定量，不精确问题。它的主DSP电路的SPI通信端连接从DSP电路的SPI通信端，蜂鸣器电路、电源管理电路、温度传感器、EMG通道电路、振动电机电路、电刺激电路、蓝牙电路分别连接主DSP电路上，多个力矩传感器分别连接在从DSP电路上，多个电动机分别通过多个电机驱动电路、CPLD电路连接在从DSP电路上。假手的体积与真实的人手相当；本发明能准确的将力的大小反馈给假手佩戴者。
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公开(公告)号：CN101305939A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810064586.2
申请日：2008-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 仿人型肌电假手感觉反馈用电刺激器，它是一种肌电假手电气控制系统的感觉反馈刺激装置，以解决传感器感觉反馈存在的准确性和通用性较差、时间延迟较长、不能区分刺激强度的问题。电源模块主控芯片的电源端和电感都与电源连接，电感和整流二极管都与电源模块主控芯片的驱动端连接，第一和第二配置电阻都与电源模块主控芯片的驱动端连接，第一配置电阻和整流二极管都与刺激驱动电路的驱动端连接；刺激驱动电路主控芯片的电源端与电源模块电路的电源端连接，频率信号发生电路的输出端与刺激驱动电路主控芯片的信号端连接，检测电阻与刺激驱动电路主控芯片的检测端和电源地连接，关断时间配置电路与刺激驱动电路主控芯片的关断控制端和电源地连接。
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公开(公告)号：CN101305939B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810064586.2
申请日：2008-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于仿人型肌电假手感觉反馈的电刺激器，它是一种肌电假手电气控制系统的感觉反馈刺激装置，以解决传感器感觉反馈存在的准确性和通用性较差、时间延迟较长、不能区分刺激强度的问题。电源模块主控芯片的电源端和电感都与电源连接，电感和整流二极管都与电源模块主控芯片的驱动端连接，第一和第二配置电阻都与电源模块主控芯片的驱动端连接，第一配置电阻和整流二极管都与刺激驱动电路的驱动端连接；刺激驱动电路主控芯片的电源端与电源模块电路的电源端连接，频率信号发生电路的输出端与刺激驱动电路主控芯片的信号端连接，检测电阻与刺激驱动电路主控芯片的检测端和电源地连接，关断时间配置电路与刺激驱动电路主控芯片的关断控制端和电源地连接。
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公开(公告)号：CN101183242A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710144611.3
申请日：2007-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/00 , G05B19/042
Abstract: 基于双数字信号处理器的嵌入式多自由度肌电假手控制系统，它属于生物机电一体化领域。它的目的是为了解决现有肌电假手的电子控制系统存在实时速度不够即延迟时间长、体积庞大、硬件成本高，而制约欠驱动原理假手推广应用这一系列问题。它的主DSP电路的SPI通信端连接从DSP电路的SPI通信端，蜂鸣器电路、电源管理电路、温度传感器、EMG通道电路、振动电机电路、电刺激电路、蓝牙电路分别连接主DSP电路上，多个力矩传感器分别连接在从DSP电路上，多个电动机分别通过多个电机驱动电路、CPLD电路连接在从DSP电路上。本发明的实时速度快，延迟在50ms左右，使用者不会感觉到有延迟，它还具有结构简单、体积小巧、硬件成本低廉、功耗低的优点。
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