公开(公告)号：CN101455609B

公开(公告)日：2011-01-19

申请号：CN200810209826.3

申请日：2008-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  方红根 ,  刘宏 ,  王书付 ,  孙奎 ,  倪风雷 ,  赵京东

IPC: B25J9/00

Abstract: 基于平行四边形连杆和钢丝绳的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有针对手部使用外骨骼机构不能实现双向主动驱动，机构较臃肿，绳索和机构的强摩擦会使得控制变得更为复杂等问题。本发明第一线轮和第二线轮分别设置在第二机架上部的两侧上，第一线轮与第四连杆的一端同轴，第二线轮与一号连杆的一端同轴，第二钢丝绳的一端与压板相连接，第二钢丝绳的另一端设置在第二调整滑块上，第三线轮和第四线轮分别设置在第三机架上部的两侧上，第三线轮和四号连杆同轴，第四线轮和连杆四同轴。本发明每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用钢丝绳进行传动，能以外骨架形式围绕人手作包络运动。

公开(公告)号：CN101455609A

公开(公告)日：2009-06-17

申请号：CN200810209826.3

申请日：2008-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  方红根 ,  刘宏 ,  王书付 ,  孙奎 ,  倪风雷 ,  赵京东

IPC: A61H1/00 ,  A63B23/16 ,  B25J13/00 ,  B25J9/16

Abstract: 基于平行四边形连杆和钢丝绳的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有针对手部使用外骨骼机构不能实现双向主动驱动，机构较臃肿，绳索和机构的强摩擦会使得控制变得更为复杂等问题。本发明第一线轮和第二线轮分别设置在第二机架上部的两侧上，第一线轮与第四连杆的一端同轴，第二线轮与一号连杆的一端同轴，第二钢丝绳的一端与压板相连接，第二钢丝绳的另一端设置在第二调整滑块上，第三线轮和第四线轮分别设置在第三机架上部的两侧上，第三线轮和四号连杆同轴，第四线轮和连杆四同轴。本发明每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用钢丝绳进行传动，能以外骨架形式围绕人手作包络运动。