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公开(公告)号：CN117313237B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311233951.9
申请日：2023-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F30/28 , B64F5/00 , B64C27/467 , G06F119/14 , G06F111/10 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的特种无人机组构方案优选方法，所述方法包括如下步骤：(1)建立特种无人机三维桨叶组构方案库；(2)建立特种无人机三维桨叶组构模型库；(3)绘制不同桨叶组构方案对应的网格库；(4)建立特种无人机桨叶组构的二维升阻系数仿真数据库；(5)以机器学习的方式建立组构方案—升阻特性参数库；(6)机器学习方法优选；(7)进行桨叶组构升阻特性预测与方案优选。本发明能够通过机器学习得到目标特种环境条件下特种无人机桨叶组构的优选方案，能够降低很多计算量，提高计算效率，在确保优选组构方案有效性的基础上节约大量实验成本，同时该方法可以进行自我迭代，为进一步提高优选效果提供了可能性。
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公开(公告)号：CN117775323A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410201824.9
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了面向弱引力场下机器人运动的气悬浮模拟实验系统及方法，属于弱引力地面精确模拟技术领域，包括实验平台、高减速比升降机构、高精度视觉测量相机和相机安装支架，高精度视觉测量相机设置在相机安装支架顶部，相机安装支架设置在实验平台的外侧，实验平台设置在高减速比升降机构的上方；实验平台的上方设置有行星模拟地面、气悬浮支撑结构和四足机器人，气悬浮支撑结构远离实验平台一端与四足机器人相连接，行星模拟地面平行设置在四足机器人远离气悬浮支撑结构的一侧。本发明可模拟四足机器人在小行星环境下所受的不规则弱引力以及与类行星表面的接触碰撞过程，将四足机器人在运动过程中的运动状态进行精确模拟、数据的获取及可视化。
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公开(公告)号：CN117663497A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311599962.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，提出了一种基于缠绕肋的自展开太阳能离轴聚光器及其设计方法。步骤1：基于现有聚光器设计自展开太阳能离轴聚光器的绕单轴展开机构；步骤2：经过力学计算选取缠绕肋作为绕单轴的展开结构；步骤3：基于步骤2的缠绕肋设计自展开太阳能离轴聚光镜并选取相应部件。用于解决现有技术中的问题，实现太空中多次收拢与展开。
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公开(公告)号：CN117631547A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410112248.0
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种小天体不规则弱引力场下的四足机器人着陆控制方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：步骤1、根据着陆目标小天体的引力场信息在动力学仿真引擎中建立引力加速度模型作为环境信息；步骤2、在动力学仿真引擎中导入机器人模型描述文件；步骤3、建立基于gym的强化学习环境，设计基于近端策略优化强化学习算法的控制器神经网络结构；步骤4、设定训练超参数，通过建立好的强化学习环境及设计的控制器神经网络结构训练控制器，最后通过训练好的控制器控制机器人完成空中调姿及着陆。本发明提供了一种小天体不规则弱引力场下的四足机器人着陆控制方法，可以有效规避小天体不规则引力场下机器人动力学模型难以精确建立的问题。
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公开(公告)号：CN117590571A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311427982.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种用于月面工作的离轴共轭聚光器。本发明涉及原位资源收集技术领域，所述聚光器包括：离轴聚光镜、平面反射镜和共聚焦共轭二次聚光镜；当阳光入射至离轴聚光镜时，反射面的抛物面型面实现对阳光的第一次聚集，并反射至共聚焦共轭二次聚光镜；共聚焦共轭二次聚光镜位于离轴聚光镜的反射面与虚焦点之间，由于离轴聚光镜的焦径比较大，需要二次反射进行光路的补偿；平面反射镜位于二次补偿反射光路中，实现对光线最终聚焦位置的偏移。本发明采用离轴聚焦方式，将光线聚焦位于月面的月壤熔融黑体炉上，方便安全操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117514008A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311504505.7
申请日：2023-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种固体爆燃膨胀固定式超声波钻进自潜入装置及其使用方法，涉及超声波钻进自潜入技术领域。所述自潜入装置包括：套筒件、电池、控制器、支腿结构和超声波钻杆，所述电池、控制器、超声波钻杆由上至下依次设置在所述套筒件内，所述超声波钻杆伸出所述套筒件的底部，所述电池与所述控制器连接，所述超声波钻杆分别与所述电池和所述控制器连接，所述支腿结构设置在所述套筒件的侧壁外，所述超声波钻杆的底部内设置有空腔，所述电极与所述控制器连接，通过所述固体燃料爆炸，使所述空腔处的所述超声波钻杆的侧壁膨胀变形。避免使用多个超声波钻分别作业，导致整体结构复杂并且相应操作复杂，作业费时费力的问题出现。
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公开(公告)号：CN117010105A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310939768.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于能流密度均匀化的聚光器优化设计方法及聚光器，属于聚光器设计领域，聚光器包括反射表面和接收表面；聚光器光学优化设计方法包括：根据入射光线与反射光线的映射关系得到聚光器的截面光路图并构建聚光器结构模型；对聚光器结构模型进行数学求解得到聚光器的结构参数，根据结构参数对聚光器进行优化设计，得到目标聚光器；利用蒙特卡洛光线追踪法对目标聚光器进行光学模拟，得到反射光线在接收表面的能流密度分布情况；根据能流密度分布情况和聚光器结构模型对目标聚光器的结构参数进行调整，使得接收表面能流密度均匀分布。本申请提供的方法针对焦区光斑的能流密度进行均匀化设计，保证了聚光器的性能和长期稳定性。
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公开(公告)号：CN116946390A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310620823.3
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，并提供多运动模态软体足式机器人，包括气动机体、控制板、阀组、气泵、支架及腿足机构，多个支架间隔连接于气动机体，控制板、阀组和气泵分别设置在支架上，腿足机构连接于支架，控制板分别与阀组、气泵和腿足机构通信连接，气泵与阀组连接，气动机体由弹性材料制成，且气动机体内设置有多个腔室，阀组与气动机体内的腔室连接，以用于控制多个腔室的充放气动作。通过上述结构设置，通过控制气动机体不同的卷曲变形，并配合腿足机构动作，可实现多种运动模态，进而可适应复杂多变的地形，同时，由弹性材料制成的气动机体防磕碰、不易损坏，适应环境能力更强。
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公开(公告)号：CN115781752B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211468544.1
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于软体机械臂的三自由度驱动关节，属于机械臂的关节。为了解决现有的充气式机械臂的每个关节仅有两个自由度，而无法实现更加高难的任务动作的问题。本发明中的被动旋转基座和被动弯折基座同轴依次安装在支撑外壳的顶端，传动齿轮副和被动移动挤压副安装在支撑外壳内；主动驱动副安装在被动弯折基座上，主动驱动副的输出端与传动齿轮副的输入端连接，传动齿轮副的输出端与被动移动挤压副的输入端连接；换挡调节机构中的调节套筒套在传动齿轮副上，调节套筒由上至下移动过程中，在主动驱动副的驱动下和三组锁紧副的配合下可实现驱动关节在机械臂上的上下移动、机械臂的径向弯折和机械臂弯折方向的改变。本发明主要作为软体机械臂的关节。
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公开(公告)号：CN116280257A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310368934.X
申请日：2023-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种火星采样装置，包括外筒和内筒，所述内筒同轴滑动设置于所述外筒内，所述外筒和所述内筒上设有内外筒伸缩驱动机构，所述内筒的下端固定连接有连接盘，所述连接盘上转动连接有采样爪使采样爪上下翻转，所述内筒外壁上设有与所述采样爪相适形的凹槽，所述连接盘与所述采样爪之间设有扭簧，所述扭簧用于将所述采样爪收缩到所述内筒外壁的凹槽内或将所述采样爪从所述内筒外壁的凹槽内释放下来，所述内筒内设有采样爪收放机构。本发明在火星任务中，相对火星地面可以飞行，不受火星表面地质地貌的影响，保证对样品采集的稳定性和可靠性。本发明还具有结构简单、质量轻等特点。
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