公开(公告)号：CN118192220A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410062020.5

申请日：2024-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高席丰 ,  赵鹏越 ,  张洲 ,  李一帆

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制系统及算法，属于CM角位置控制系统技术领域，为解决多输入多输出且非线性的CM角位置控制系统所具有的模型不确定性和神经网络、模糊逻辑系统、自适应技术和迭代学习等带来的算法计算负担、残差集无法预知等问题。设计一款结构简单的状态反馈控制器。该控制器通过将调节函数与误差变换技术相融合，使得设计的控制器无需使用自适应机制、神经网络或模糊逻辑系统以及迭代学习算法，且避免了对于跟踪误差初值的限制，不仅保证了预先设定的暂态与稳态跟踪性能，还确保了控制信号连续且无剧增现象。本发明设计的控制器可以有效实现PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制。

公开(公告)号：CN117601122B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202311574619.9

申请日：2023-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高席丰 ,  张洲 ,  刘欢 ,  赵鹏越

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种气动人工肌肉位置跟踪控制系统及方法，所述跟踪控制系统包括轨迹生成器Cr、反馈控制器C、气动人工肌肉的模型P；所述轨迹生成器Cr生成气动人工肌肉的期望运动轨迹yd，气动人工肌肉的闭环系统根据气动人工肌肉的实际运动轨迹y减去气动人工肌肉的期望运动轨迹yd，得到气动人工肌肉的位置误差误差e，气动人工肌肉的位置误差信号e经过反馈控制器C得到控制信号u，控制信号u作用于气动人工肌肉的模型P，得到气动人工肌肉的实际运动轨迹y。本发明消除了在线设计控制器方法在对高阶系统设计过程中需对控制器参数进行复杂、繁琐的递归选取的限制。

公开(公告)号：CN117313237A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311233951.9

申请日：2023-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵鹏越 ,  刘欢 ,  张洲 ,  邓宗全

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06F30/28 ,  B64F5/00 ,  B64C27/467 ,  G06F119/14 ,  G06F111/10 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的特种无人机组构方案优选方法，所述方法包括如下步骤：(1)建立特种无人机三维桨叶组构方案库；(2)建立特种无人机三维桨叶组构模型库；(3)绘制不同桨叶组构方案对应的网格库；(4)建立特种无人机桨叶组构的二维升阻系数仿真数据库；(5)以机器学习的方式建立组构方案—升阻特性参数库；(6)机器学习方法优选；(7)进行桨叶组构升阻特性预测与方案优选。本发明能够通过机器学习得到目标特种环境条件下特种无人机桨叶组构的优选方案，能够降低很多计算量，提高计算效率，在确保优选组构方案有效性的基础上节约大量实验成本，同时该方法可以进行自我迭代，为进一步提高优选效果提供了可能性。

公开(公告)号：CN117313237B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311233951.9

申请日：2023-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵鹏越 ,  刘欢 ,  张洲 ,  邓宗全

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06F30/28 ,  B64F5/00 ,  B64C27/467 ,  G06F119/14 ,  G06F111/10 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的特种无人机组构方案优选方法，所述方法包括如下步骤：(1)建立特种无人机三维桨叶组构方案库；(2)建立特种无人机三维桨叶组构模型库；(3)绘制不同桨叶组构方案对应的网格库；(4)建立特种无人机桨叶组构的二维升阻系数仿真数据库；(5)以机器学习的方式建立组构方案—升阻特性参数库；(6)机器学习方法优选；(7)进行桨叶组构升阻特性预测与方案优选。本发明能够通过机器学习得到目标特种环境条件下特种无人机桨叶组构的优选方案，能够降低很多计算量，提高计算效率，在确保优选组构方案有效性的基础上节约大量实验成本，同时该方法可以进行自我迭代，为进一步提高优选效果提供了可能性。

公开(公告)号：CN117601122A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311574619.9

申请日：2023-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高席丰 ,  张洲 ,  刘欢 ,  赵鹏越

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种气动人工肌肉位置跟踪控制系统及算法，所述跟踪控制系统包括轨迹生成器Cr、反馈控制器C、气动人工肌肉的模型P；所述轨迹生成器Cr生成气动人工肌肉的期望运动轨迹yd，气动人工肌肉的闭环系统根据气动人工肌肉的实际运动轨迹y减去气动人工肌肉的期望运动轨迹yd，得到气动人工肌肉的位置误差误差e，气动人工肌肉的位置误差信号e经过反馈控制器C得到控制信号u，控制信号u作用于气动人工肌肉的模型P，得到气动人工肌肉的实际运动轨迹y。本发明消除了在线设计控制器方法在对高阶系统设计过程中需对控制器参数进行复杂、繁琐的递归选取的限制。