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公开(公告)号：CN205163196U
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201520752471.8
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种减小穿刺软组织形变的力预加载及穿刺装置，其包括底座，其上分布有多个支架，通过各个定位螺钉与焊接在两个固定卡槽的套筒连接，套筒与支架的相对位置可改变，以调节固定卡槽I和固定卡槽II的相对高低，电动执行器I通过两个连接螺钉固定在固定卡槽I上，电动执行器II与通过两个连接螺钉与固定卡槽II连接。电动执行器I上连接有穿刺针，电动执行器II上连接有支撑板，支撑板与导管连接，导管与穿刺针同心安装，固定卡槽I与固定卡槽II上下布置，电动执行器由伺服电机驱动。
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公开(公告)号：CN204273018U
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201420733430.X
申请日：2014-11-27
Applicant: 济南大学 , 山东众和农业装备技术有限公司
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型提供了一种基于WiFi控制的同轴双轮自主平衡果园喷药机器人，由主控操作部分和机器人执行部分组成；机器人执行部分包括控制器；驱动系统，由左轮驱动器和右轮驱动器组成，接收经D/A模块转换的控制器输出的驱动信号，分别驱动机器人的左轮电机和右轮电机；传感器信号检测系统，用于检测机器人的位置、速度、角速度、加速度和角加速度，并将检测到的信号传输至控制器；避障系统，利用传感器信号检测系统获得机器人与障碍物间的距离反馈至控制器；喷洒系统，接收控制器的信号控制喷杆的高度和旋转角度，以及喷头的开关；供电系统。
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公开(公告)号：CN213758355U
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202022479553.3
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本实用新型公开了一种新型乳腺肿瘤穿刺活检装置，涉及医疗机器人技术领域。机械结构主要包括穿刺针姿态调整机构和定位装置两部分。穿刺针姿态调整机构根据乳腺组织的生理形状而设计，可以实现穿刺针姿态的调整，包括固定支架、滚轮装置、圆弧板轨道、连接架、旋转关节、第一旋转架、第二旋转架、活检枪；笛卡尔三坐标定位装置可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，将穿刺针姿态调整机构定位到乳腺组织上方；所述活检枪可以实现肿瘤组织的提取。本实用新型的机械结构配合术前乳腺组织的三维图像重建、穿刺路径规划、术中手术导航等技术辅助医生进行乳腺肿瘤的穿刺活检诊断，弥补纯手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。
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公开(公告)号：CN213532636U
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202022397571.7
申请日：2020-10-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于麦克纳姆轮的测温机器人，涉及医疗测温机器人技术领域。主要包括麦克纳姆轮底座、机身、第一旋转关节、第一驱动电机、第二驱动电机、热成像测温仪、固定板、第二旋转关节、连接杆、二级减速器。麦克纳姆轮实现了机器人的全向移动，且转向范围大大减小，提高工作效率；采用导航仪进行定位和路径规划，能够使机器人准确到达指定测温区，热成像测温仪准确检测体温，并通过无线设备传输信号进行远程图像显示，避免医护人员直接到达测温区进行体温监测，大大降低了传染率。
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公开(公告)号：CN209466426U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201822063339.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 济南大学
IPC: B28B11/16
Abstract: 本实用新型公开了一种切割系统速度自动同步装置，该装置包括了速度同步检测轮、光电编码器、伺服电机、同步小车、无杆气缸、压紧装置、切割机构、PLC等。所述速度同步检测轮连接增量型光电编码器，可以将墙板移动速度信号转换成脉冲传达给PLC。所述压紧装置可以在两边同时对切割墙板施加一定的载荷，保证切割顺利进行。所述切割装置是直接接触板料实现切割的执行机构，它的移动需要连接无杆气缸。所述伺服电机是同步小车的驱动装置，与光电编码器构成速度闭环控制。切割装置、压紧装置和驱动装置等都安装在同步小车上，随小车一起做同步移动。本实用新型对于挤压墙板生产线上的墙板切割可以实现更高的精度、切割面直线度和切割质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208147877U
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201820754227.9
申请日：2018-05-21
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种墙板码垛机械手，包括机架，所述机架两侧上通过螺栓螺母固定有齿条导轨，齿条导轨上方安装由行走步进电机带动的行走装置，两个行走装置通过行走连接板以及螺栓连接在一起，行走连接板中间位置通过螺栓螺母固定升降液压缸，升降液压缸活塞杆与机械手顶部固定盘铰接相连，固定盘通过螺栓螺母固定在机械手架上，机械手架在固定盘两侧位置通过螺栓螺母固定两根导向杆，导向杆上部穿过行走连接板上的孔，机械手架两侧通过螺栓螺母固定抓取气缸，抓取气缸的活塞杆通过铰接方式与机械手爪连接。本实用新型设计合理，夹取稳定，不易出现脱落，夹取移动动作迅速，效率高，可以实现墙板的准确码垛，实用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206593851U
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201720079172.1
申请日：2017-01-22
Applicant: 济南大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本实用新型公开了一种RV减速器动静态性能测试系统。其特征包括测试台及工控装置，测试台上从输入端至输出端依次设有驱动电机、输入端扭矩传感器、输入端圆光栅、被测RV减速器、输出端圆光栅、输出端扭矩传感器、磁粉制动器，水平同轴安装。驱动电机与输入端扭矩传感器通过固定在输入端滑台上，磁粉制动器与输出端扭矩传感器固定在输出端滑台上，输入端滑台和输出端滑台与测试台基座间采用滚珠丝杠导轨安装，两端设置手轮调节移动距离。工控装置连接驱动电机给系统提供动力，连接磁粉制动器提供载荷，相关传感器完成参数采集后上传至工控机，经数据处理后可完成对RV减速器传动效率、角传动误差、回程误差、扭转刚度等多种动静态性能参数的测试。并可实现对不同型号尺寸的RV减速器测试，稳定性好。
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公开(公告)号：CN206151579U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201620839495.1
申请日：2016-08-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种复合刚性针、柔性针靶向穿刺软组织的机器人装置，属于仪器仪表技术领域，为解决手术针精确经皮刺入软组织病变目标靶点实时性、准确性的问题。本实用新型包括力预加载机构、穿刺实施机构，其特征在于，所述穿刺实施机构是穿刺针用弹性筒夹和压冒螺母固定在针连接件上，所述针连接件与电动摆台连接；所述电动摆台通过摆台连接件连接到电推杆末端上。本实用新型结构简单、设计巧妙，能够有效的实现刚性针和柔性针机器人辅助靶向穿刺软组织手术装置一体化。
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公开(公告)号：CN213566350U
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202022544035.5
申请日：2020-11-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种无人艇传感器的稳固保护装置，在无人艇行驶的过程中，无人艇底部安装的传感器起着收发信号、探测深浅和规避障碍等作用。当无人艇行驶速度过快时，水流会对传感器产生冲击力导致传感器抖动，同时鱼群的撞击也会损坏传感器，所以对传感器的固定与保护显得至关重要。本发明组成包括：固定板焊接在艇体外部，固定架通过螺栓螺母与固定板相连接，缓冲圈用防水胶粘在固定架上，固定架与导流罩通过螺钉连接。无人艇传感器稳固保护装置既能保证无人艇行驶时传感器的稳固工作，与此同时又能对传感器进行保护，进而提高无人艇的工作效率。
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公开(公告)号：CN213404643U
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202022466759.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 济南大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型公开了一种植保机用喷药装置，涉及植保机器人领域。主要包括喷头、第一机械臂、红外传感器、第一伺服电机、第二机械臂、内齿圈、直齿轮、硬管、比例电磁阀、药泵、药箱、溢流阀、工作台、软管、第二伺服电机。本实用新型依靠红外传感器检测前方农作物信息，利用单片机控制器接受传感器检测信号并发送控制信号进行喷药作业，通过比例电磁阀调节管道的实际压力和流量。本实用新型设计了一种植保机用喷药装置，其应用范围较为广泛，可有效地应用于大棚内进行农作物的喷药作业，也可以应用于户外进行对果树根部进行喷药作业，在高效的进行喷药作业的同时，还可以减少农药误喷或其他原因带来的农药浪费和环境污染，绿色环保。
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