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公开(公告)号：CN109588098B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910047990.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种水肥灌溉设备，包括，输送模块，包括输液件和输混合液件，所述输液件与输混合液件连接；过滤模块，区别为一级过滤组件和二级过滤组件，所述一级过滤组件通过所述输混合液件的第一输肥管与二级过滤组件建立连接；驱动模块，设置于所述输送模块上；混合模块，两端分别与所述过滤模块和沉淀模块连接；以及，沉淀模块，另一端与所述输混合液件的第二输肥管连接；本发明设置的锁紧件使盖体便于从过滤壳体上打开与安装，从而有利于更换过滤体，且操作简单、方便、快捷，省时省力，搅拌壳体与漏斗之间通过卡紧件连接，卡紧件可便于漏斗拆卸与组装，从而能够便于混合模块运输。
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公开(公告)号：CN113600262A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111059536.7
申请日：2021-09-10
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种划口柔性挤压皂角米获取装置，包括运料机构，其包括带凹槽的运料槽辊，和以硅胶辐条连接的转动内辊，运料槽辊位于料斗下方，携皂角籽通过划口机构；所述的划口机构为一动刀，刀具中心以销轴连接定位在料斗一侧，尾部与拉簧钩接，拉簧钩接调压螺栓，通过调压螺栓的水平进给，调节刀头部划切皂角籽的压力，刀头伸入弧形挡板的缝口，作用于随运料槽辊转动的皂角籽；挤压机构，作用于划口后的皂角籽并挤压出皂角米，位于调压螺栓下侧，包括凸起块与固定块，固定块与凸起块通过调间隙螺栓连接，可调节凸起块与运料槽辊间的缝隙，进而调节运料槽辊上皂角籽挤压程度。结构紧凑、轻量化，提高剥取皂角米效率，节省劳动力。
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公开(公告)号：CN112200149A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011241554.2
申请日：2020-11-09
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，尤其是一种基于无人机的果树信息采集和处理系统，包括电源模块和控制模块，电源模块的输出端通过导线与控制模块的输入端连接，控制模块的输入端通过信号线与地磁检测模块的输出端、气压检测模块的输出端、加速度传感器模块的输出端、陀螺仪传感器的输出端、土壤检测传感器的输出端连接，控制模块的输出端通过信号线与存储的输入端连接，控制模块的输出端通过导线与分光模块的输入端连接，该基于无人机的果树信息采集和处理系统提高了果树表型信息采集的效率，有助于实现果树表型信息的无损快速检测，使得果园水平的高通量表型信息获取成为可能。
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公开(公告)号：CN105265562A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410253787.2
申请日：2014-06-10
Applicant: 河北农业大学
IPC: A22C29/02
Abstract: 本发明为解决对虾去头的自动化和虾仁得率的问题，公布了一种对虾去头的柔顺机械手执行装置，包括柔顺机械手、固定装置、气缸三个部分。固定装置包括两个侧挡板、顶板和机架，两个侧挡板和顶板为一体式固定在机架上，所述的两个侧挡板中心位置开有长槽，通过长槽与柔顺机械手滑块部分形成移动副，所述的气缸一端固定在机架上，另一端与柔顺机械手的对称处相连接。利用柔顺机械手的柔性变形产生对虾去头的弧线位移。整个过程效率高，去头效果好，结构简单易于控制。
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公开(公告)号：CN104117724A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201310151963.7
申请日：2013-04-27
Applicant: 河北农业大学
IPC: B23D19/04
CPC classification number: Y02P70/187
Abstract: 一种针对大轴工件金相分析前需切割断面的对称双轴切割机。它采用双切割片同步对称切割，两切割片分别由电主轴带动高速旋转，电主轴安装在切割座体上，切割座体由交流伺服电机带动驱动切割片做进给运动，工件低速旋转通过变频电机驱动同步带带动两个对称的工件拖动轮来驱动，工件的移动和切割时的微量往复移动，由伺服电机驱动滚珠丝杠带动工件移动或往复微位移运动，工作台与导轨座通过升降机构带动使工件上下移动，以保证在切割时工件与切割片对心。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104029208A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201310073635.X
申请日：2013-03-08
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 一种刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置。包括结构相同的三个手指，每个手指具有两个关节，手指第一节为柔顺手指构件，第二节为刚性手指构件；每个手指均由两条气动肌腱驱动，两条气动肌腱通过第二关节处的齿形轮由齿形带连接，第二关节轴两侧装有扭转弹簧，弹簧一端与关节轴连接，另一端与转杆相连，转杆铰接在柔顺手指构件上，转杆上安装扭转弹簧，弹簧一端与转杆相连，一端与柔顺手指构件相连。柔顺手指构件表面力传感器测试到预定抓取力时，将信号反馈给气动肌腱，气动肌腱停止伸缩，再通过旋转气缸驱动转动腕盘转动，实现草莓采摘。本发明可用于草莓自动化采摘，配合机器人其他装置实现高效高可靠性的采摘作业。
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公开(公告)号：CN119831118A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411888711.7
申请日：2024-12-20
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06Q10/047 , G01C21/20 , G06N3/126 , G06N3/006 , G05D1/00
Abstract: 本发明涉及无人机智能控制与路径优化技术领域，具体为一种基于动态适应度调整的无人机多目标路径规划方法，包括以下步骤：地形数据采集与处理：通过无人机获取数字高程模型DEM和数字正射影像DOM数据，生成坡度图和障碍物密度图，多目标适应度函数构建：结合地形坡度、障碍物密度及路径长度等因素，设计动态适应度函数，动态权重调整机制：根据不同地形特性实时调整适应度函数的权重，以适应多变环境，本发明通过结合动态调整机制与混合优化算法，显著提高了复杂地形路径规划的效率、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN111771731B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202010801004.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种配合猪舍粪污清洁小车的自动门装置，包括门框，门框的顶部通过门轴连接有门板，所述门框的内侧安装有电磁铁，门板的边缘固定有与电磁铁相互吸合的铁块，门板的内外两个板面上分别设置有安装槽，安装槽内安装有弹片，弹片的底端与安装槽的底端固定连接，清洁小车接触门板时向内挤压弹片，安装槽的顶端设置有触点开关，门板的内外两个板面上分别安装有压缩空气喷嘴，压缩空气喷嘴位于安装槽的上方，触点开关用于控制电磁铁的通断和压缩空气喷嘴的开闭，当弹片被下压时弹片触动触点开关。本发明能够改进现有技术的不足，提高门栏控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN119304919A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411690703.1
申请日：2024-11-25
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明涉及柔性抓手技术领域，且公开了一种记忆合金与磁铁混合驱动的柔性抓手以及使用方法，包括固定机械手的端盖、配合于端盖的四根混合驱动的机械手构件、形状记忆合金条、连架杆、张开的柔性手指、闭合的柔性手指、柔性手指的底板、固定磁球的顶板、固定磁球的卡槽、隔热板。该记忆合金与磁铁混合驱动的柔性抓手以及使用方法，利用电流的大小控制磁场强度的大小，磁场强度越大，柔性手指伸开的响应速度越快，反之则慢，同时根据物体的大小可以调整柔性手指的包络范围，使之紧紧贴合在物体上，整体机构简单，能耗低，应用范围广。
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公开(公告)号：CN117506870A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311699220.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 河北农业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种串并混联机构果园作业装置，包括机架、分支机构、动平台以及串联机构，其中串联机构连接在动平台上，分支机构连接在机架上，驱动对应的串联机构，串联机构的刚性杆通过铰链连接分支机构与动平台，三个串联机构共同控制动平台的运动，动平台下端安装末端作业工具完成对目标物的精准作业。本发明的串并混联机构设计果园作业装置，可根据作业环境调整三个分支机构相互平行，在垂直方向工作范围较大的情况下采用纵向拼接结构相同的机架和齿条导轨，或者纵向拼接结构相同的串并混联机构，实现多个机械臂共同工作。同时该装置既可实现纵向工作范围可调，又保证了作业过程中的高刚度和高精度，获得良好的果园作业效果。
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