公开(公告)号：CN119831118A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411888711.7

申请日：2024-12-20

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 张立杰 ,  李娜 ,  姜海勇 ,  侯志伟 ,  孙亚楠 ,  施宇 ,  王海洋 ,  苏宁

IPC: G06Q10/047 ,  G01C21/20 ,  G06N3/126 ,  G06N3/006 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明涉及无人机智能控制与路径优化技术领域，具体为一种基于动态适应度调整的无人机多目标路径规划方法，包括以下步骤：地形数据采集与处理：通过无人机获取数字高程模型DEM和数字正射影像DOM数据，生成坡度图和障碍物密度图，多目标适应度函数构建：结合地形坡度、障碍物密度及路径长度等因素，设计动态适应度函数，动态权重调整机制：根据不同地形特性实时调整适应度函数的权重，以适应多变环境，本发明通过结合动态调整机制与混合优化算法，显著提高了复杂地形路径规划的效率、鲁棒性和适应性。

公开(公告)号：CN119851165A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411923022.5

申请日：2024-12-25

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 李娜 ,  张立杰 ,  姜海勇 ,  施宇 ,  陈冲冲 ,  侯志伟 ,  周天宇 ,  王海洋

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25

Abstract: 本发明涉及农业自动化技术领域，且公开了一种基于无人机与图像处理的油菜幼苗期缺苗检测方法，包括以下步骤：S1：无人机采集连续两日田间油菜幼苗视频；S2：采用YOLOv8模型与ByteTrack算法实时识别并计数幼苗；S3：对比连续两天幼苗数量，若第二天计数增加，则重复计数工作，防止未出苗区域误判为缺苗；若计数未增加，则进入下一步骤；S4：无人机再次采集幼苗照片数据；S5：使用YOLOv8模型识别幼苗位置，提取坐标；S6：应用改进DBSCAN算法对坐标点分类；S7：最小二乘法拟合作物行直线，判断是否存在超过距离阈值的缺苗区域；S8：计算需补苗位置；S9：发送补苗指令给设备，完成流程。该方法提升了油菜种植管理效率，降低了人工成本，有助于提升作物产量与质量。