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公开(公告)号：CN104029208A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201310073635.X
申请日：2013-03-08
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 一种刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置。包括结构相同的三个手指，每个手指具有两个关节，手指第一节为柔顺手指构件，第二节为刚性手指构件；每个手指均由两条气动肌腱驱动，两条气动肌腱通过第二关节处的齿形轮由齿形带连接，第二关节轴两侧装有扭转弹簧，弹簧一端与关节轴连接，另一端与转杆相连，转杆铰接在柔顺手指构件上，转杆上安装扭转弹簧，弹簧一端与转杆相连，一端与柔顺手指构件相连。柔顺手指构件表面力传感器测试到预定抓取力时，将信号反馈给气动肌腱，气动肌腱停止伸缩，再通过旋转气缸驱动转动腕盘转动，实现草莓采摘。本发明可用于草莓自动化采摘，配合机器人其他装置实现高效高可靠性的采摘作业。
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公开(公告)号：CN104276397B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201310270235.8
申请日：2013-07-01
Applicant: 河北农业大学
IPC: B65G47/256
Abstract: 本发明公开了一种对虾选向排序装置，由机架、料斗、对虾输送机构、剔除机构及滑板构成。此装置主要通过对虾输送机构中由销钉联接的挂虾板组成的输送板带实现装置对对虾的选向排序功能。此对虾选向排序装置利用对虾的体型特征，重心位置与其在不同姿态的关系以及对虾输送机构中挂虾板的弧形凹槽结构实现了对对虾的选向排序。此对虾选向排序装置可有效实现对虾的选向排序并输出同一节拍的对虾，此发明用于食品机械领域。
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公开(公告)号：CN104273203A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201310282232.6
申请日：2013-07-08
Applicant: 河北农业大学
IPC: A22C29/02
CPC classification number: A22C29/023
Abstract: 一种对虾定向排序装置，主要由机架、定向机构、供振机构和输送机构组成，所述分拣机构斜置于机架上由料仓和若干组平行排列的定向单元组成，此对虾定向排序装置通过定向机构中选向滑道的曲型面和定向滑道的设置，充分利用对虾的体型特征、供振机构提供的有规律的振动力及对虾自身的重力，在上下滑槽中完成对虾的定向排序，结构简单，操作方便。此对虾定向排序装置可有效实现对虾的定向排序并输出同一节拍的对虾，此发明用于食品机械领域。
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公开(公告)号：CN104273203B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310282232.6
申请日：2013-07-08
Applicant: 河北农业大学
IPC: A22C29/02
Abstract: 一种对虾定向排序装置，主要由机架、定向机构、供振机构和输送机构组成，所述分拣机构斜置于机架上由料仓和若干组平行排列的定向单元组成，此对虾定向排序装置通过定向机构中选向滑道的曲型面和定向滑道的设置，充分利用对虾的体型特征、供振机构提供的有规律的振动力及对虾自身的重力，在上下滑槽中完成对虾的定向排序，结构简单，操作方便。此对虾定向排序装置可有效实现对虾的定向排序并输出同一节拍的对虾，此发明用于食品机械领域。
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公开(公告)号：CN104276397A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201310270235.8
申请日：2013-07-01
Applicant: 河北农业大学
IPC: B65G47/256
Abstract: 本发明公开了一种对虾选向排序装置，由机架、料斗、对虾输送机构、剔除机构及滑板构成。此装置主要通过对虾输送机构中由销钉联接的挂虾板组成的输送板带实现装置对对虾的选向排序功能。此对虾选向排序装置利用对虾的体型特征，重心位置与其在不同姿态的关系以及对虾输送机构中挂虾板的弧形凹槽结构实现了对对虾的选向排序。此对虾选向排序装置可有效实现对虾的选向排序并输出同一节拍的对虾，此发明用于食品机械领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN203345719U
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201320384630.4
申请日：2013-07-01
Applicant: 河北农业大学
IPC: B65G47/256
Abstract: 本实用新型公开了一种对虾选向排序装置，由机架、料斗、对虾输送机构、剔除机构及滑板构成。此装置主要通过对虾输送机构中由销钉联接的挂虾板组成的输送板带实现装置对对虾的选向排序功能。此对虾选向排序装置利用对虾的体型特征，重心位置与其在不同姿态的关系以及对虾输送机构中挂虾板的弧形凹槽结构实现了对对虾的选向排序。此对虾选向排序装置可有效实现对虾的选向排序并输出同一节拍的对虾，此实用新型用于食品机械领域。
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公开(公告)号：CN203251884U
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201320240710.2
申请日：2013-05-07
Applicant: 河北农业大学
IPC: A22C29/02
Abstract: 本实用新型公开了一种单个对虾开背机，包括机架,在机架上安有从动输送轮、第一主动轮和第二主动轮，第二主动轮位于第一主动轮和从动输送轮之间，所述第一主动轮、第二主动轮和从动输送轮均具有轮凹槽，第一主动轮和第二主动轮的轮凹槽相向形成第一间隙，在第一间隙下方设有第一开背刀片，第二主动轮和从动输送轮的轮凹槽相向形成第二间隙，在第二间隙下方设有第二开背刀片。本装置结构简单，制作成本低廉，为对虾开背效果好，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN203661923U
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201320721432.2
申请日：2013-11-13
Applicant: 河北农业大学
IPC: A22C29/02
Abstract: 本实用新型公开了一种对虾去头装置。一种对虾去头装置包括机架、送料机构、去头机构和卸料机构，所述送料机构垂直固定在机架上由链轮、链条和若干V型槽组成，所述去头机构置于送料机构的上方，由仿形卡具、虾头挡板、去头辊和气缸组成，所述卸料机构由卸料杆和气缸组成，所述卸料杆与工作位V形槽平行布置并通过水平布置的气缸连接在机架上。此对虾去头装置通过去头辊的设置实现对对虾的去头工作，通过控制气缸的伸缩及电机的转动实现对对虾压紧、卸料工作，并能实现去头工位和卸料工位同时进行加工作业，加工速度快、去头效果好，结构简单，能够用于对虾加工成批量生产。
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公开(公告)号：CN203340907U
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201320400580.4
申请日：2013-07-08
Applicant: 河北农业大学
IPC: A22C29/02
Abstract: 一种对虾定向排序装置，主要由机架、定向机构、供振机构和输送机构组成，所述分拣机构斜置于机架上由料仓和若干组平行排列的定向单元组成，此对虾定向排序装置通过定向机构中选向滑道的曲型面和定向滑道的设置，充分利用对虾的体型特征、供振机构提供的有规律的振动力及对虾自身的重力，在上下滑槽中完成对虾的定向排序，结构简单，操作方便。此对虾定向排序装置可有效实现对虾的定向排序并输出同一节拍的对虾，此实用新型用于食品机械领域。
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公开(公告)号：CN203538249U
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201320738684.6
申请日：2013-11-21
Applicant: 河北农业大学
IPC: A22C29/02
Abstract: 本实用新型公开了一种对虾定向装置，主要由机架、定向辊、传送带和导向辊组成，所述定向辊斜置在机架上由两个异径对辊组成，所述传送带安装在定向辊的下端，所述导向辊安装在传送带末端，与传送带辊相向转动并有一定间隙。该装置利用对虾与两相向转动的异径定向辊之间的不同摩擦力及对虾自身的重力进行对虾的背腹定向，以及利用导向辊与传送带的相向运动巧妙实现对虾的输出，完成对虾的定向工作。
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