-
公开(公告)号：CN115561004A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211293939.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种空间多分支机器人地面试验平台，所述地面试验平台包括空间多分支机器人、工业机器人系统A、六维力/力矩传感器A、工业机器人系统B、六维力/力矩传感器B、操作模块、空间设施功能模块、桁架、控制台、全局相机、天车等，上述设备中桁架、空间设施功能模块为可选项，可根据试验需求灵活组合，如桁架攀爬地面试验中，为获取更大的空间，可将空间设施功能模块暂时拆除，在空间设施功能模块装配地面试验中，再将空间设施功能模块重新安装，此外还可根据特定试验任务设计其他试验道具。该试验平台设备组成灵活多变，试验范围广，模拟精度高，模拟时长不受限制，模拟工作距离较长，模拟过程稳定，试验成本低。
-
公开(公告)号：CN114310915B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210142877.9
申请日：2022-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于视觉反馈的空间机械臂对接末端工具轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决目前的机械臂对接末端工具的方法还存在对接精度低、发射成本高的问题。本发明包括：获取机械臂在工具箱标志器上方的视觉测量准备位置时机械臂末端工具系与工具箱标志器坐标系之间的相对位姿[d γ]；将[d γ]修正至预设的标称值；利用预设的标称值规划机械臂笛卡尔空间运动轨迹获得机械臂末端路径对应的关节空间轨迹；引入机械臂末端x方向的受力信息，将按照机械臂笛卡尔空间运动轨迹进行运动后的机械臂末端工具系作为规划初始末端工具系规划机械臂运动，获得空间机械臂对接末端工具的轨迹。本发明用于规划空间机械臂对接末端工具的运动轨迹。
-
公开(公告)号：CN115016645A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210677746.0
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 假手指协同控制用多自由度采集的数据手套，涉及生物机电一体化技术领域。为了解决现有假手安装同时需要在人头部或者手部套上采集设备，设备笨重的问题。数据处理器，对所在指节背部或所在手掌背部的三轴角速度、三轴重力加速度和三轴磁场强度进行处理得到健康手指运动的关节角度信息，根据健康手指运动的关节角度信息计算出假手指运动的关节角度信息，从而驱动假手指上的电机驱动模块到指定位置；还用于接收法向接触力，对假手指的关节角度信息进行修正，得到修正后的关节角度信息，驱动假手指上的电机驱动模块运动至修正后的关节角度信息，达到与抓取物贴合的状态；力传感器，用于感知假手指与抓取物体的法向接触力。用于控制假手指协同运动。
-
公开(公告)号：CN113401375B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110673395.1
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 适用多种非合作卫星抓捕的自适应空间机械手，属于空间机器人技术领域。为解决机械手无法适应多种星箭对接环的抓捕问题。本发明包括固定支撑壳体、驱动机构、滚珠丝杠轴、丝杠螺母、两个捕获手指、导向机构、深沟球轴承组件、角接触球轴承组件、摆动机构和自适应支撑机构，深沟球轴承组件固装在上盖板上，驱动机构固装在支撑外壳内，滚珠丝杠轴安装在支撑外壳内，一端与驱动机构固连，另一端与深沟球轴承组件连接，丝杠螺母套装在滚珠丝杠轴上，角接触球轴承组件套装在滚珠丝杠轴的下端；导向机构设置在支撑外壳内，摆动机构套在丝杠螺母上，两个捕获手指的底端安装在摆动机构的两侧，自适应支撑机构设置在上盖板上。本发明用于星箭对接环的抓捕。
-
公开(公告)号：CN114888833A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210535502.9
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机械手，涉及机械手技术领域。本发明所述的仿人机械手，手心板上设有多个手心触觉传感器；核心安装板内设有主控制板，主控制板上设有多个分别用于检测仿人机械手的姿态角、加速度、温度以及电流的传感器；手指包括四指和拇指，四指为模块化欠驱动手指，拇指为全驱动手指；四指的远指节、中指节和近指节上分别设有多个四指触觉传感器，且四指的掌指关节和远侧指间关节上分别设有位置传感器；拇指的远指节和近指节上分别设有多个拇指触觉传感器，且拇指的腕掌关节和远侧指间关节上分别设有位置传感器。有效提高仿人机械手的感知能力、灵巧性和集成度，且有效降低安装及维修替换的成本，同时降低安装及维修难度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111452083B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201910061765.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有力/位检测的一体化关节式驱控模块，包括谐波减速器、无框电机、输出轮和力矩检测机构，所述的输出轮设置在谐波减速器和无框电机之间，所述的无框电机传递扭矩至谐波减速器的波发生器，谐波减速器的柔轮传递扭矩至输出轮，谐波减速器的钢轮固定在谐波外框内，所述的无框电机固定在电机外框内，所述的力矩检测机构设置在谐波外框和和电机外框之间，且两侧分别与谐波外框和电机外框固定连接，所述的力矩检测机构检测谐波减速器的钢轮的转矩，所述的无框电机内设有检测无框电机位置和转速的霍尔传感器。本发明实现从模块中间输出，既利于驱动模块在机器人系统中的布置，又集合了力矩检测功能，结构布局紧凑，功能多样。
-
公开(公告)号：CN114851231A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210537736.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种多自由度的机器人手指。包括中指节、指尖驱动装置以及指尖，所述指尖驱动装置设置在所述中指节中，所述指尖驱动装置包括第一驱动机构、减速箱以及第一传动机构，所述第一驱动机构和所述减速箱的输入端传动连接，所述减速箱的输出端和所述第一传动机构传动连接，所述第一传动机构和所述指尖传动连接。设置第一驱动机构、第一传动机构，启动第一驱动机构时，可以带动第一传动机构，第一传动机构运转过程中，可以带动指尖进行运动，从而保证指尖可以进行独立运动，提高了机器人手指的灵巧性和操作物体的能力。
-
公开(公告)号：CN114523482A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210246602.X
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种轻质防瞬时冲击的按压式操作工具存储平台，属于空间机器人技术领域。解决了现有空间在轨操作工具存储平台在多工具并列布置情况下，开合机构刚度低、盖板抵抗冲击载荷能力差、易发生工具脱出的问题。它包括开合驱动机构、三角支架式防冲击盖板机构、工具托架和弹簧缓冲机构，具有主动和被动抵抗工具冲击能力，为了减少冲击载荷动量，在盖板上设计被动弹簧缓冲机构，有效降低瞬时冲击力；盖板开合驱动机构为小驱动电机结合大减速比谐波减速器模式，提升开合机构被动抗冲击能力；在冲击作用下，并列分布的多工具会对盖板产生相应的冲击力，使盖板发生倾覆，故设计三角支架式防冲击盖板机构，有效抵抗盖板变形，防止工具逃逸。
-
公开(公告)号：CN114474077A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210335404.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，解决了现有采用地面标定的双旋变融合参数在轨适应性差和容差裕度小，易导致的关节角度异常跳变的问题，属于空间机器人多传感器信息融合技术领域。本发明包括：S1、判断待标定关节在正负机械限位范围内运动是否受限，若是，转入S2，若否，确定空间机器人在轨期望安全构型，调整空间机器人运动到期望安全构型，转入S2；S2、利用关节控制器开环驱动关节在轨运动，进行双旋变融合数据抓取、存储及下卸到地面站；S3、地面对数据进行处理，形成标定参数，并上注到关节控制器。本发明在轨标定过程中，不受重力影响，采用开环运动方式，提高了双旋变融合参数在轨适应性。
-
公开(公告)号：CN112404984B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011382085.6
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 基于多空间机器人的超大型空间望远镜在轨组装系统，属于航天器在轨服务技术领域，本发明为了解决现有运载火箭的搭载和推进能力较差，无法满足超大口径空间光学载荷运载需求的问题，本发明所述组装系统中三镜模块位于航天器平台的轴线上，且三镜模块与航天器平台的顶部固定连接，两个太阳翼帆板沿周向等距安装在航天器平台的外圆面上，计量环设置在航天器平台的下方，且计量环的一端与航天器平台底部固定连接，货运舱设置在计量环的下部，且货运舱与计量环拆卸连接，可伸缩机械臂设置在计量环上，且可伸缩机械臂通过滑动块与计量环滑动连接，伸缩机械臂可沿计量环的周向滑动，且可伸缩机械臂用于抓取货运舱中的零件。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
625
records
(took 0.076 seconds)
