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公开(公告)号：CN110162104A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910516642.X
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提供仿驾驶员视觉感知的RRT无人机路径规划方法，属于无人机控制技术领域。本发明在状态空间中设置若干驾驶员视觉引导点作为无人机路径中必须经过的节点，所述驾驶员视觉引导点将无人机起始点至目标点之间的路径划分为多个航迹段；对每一个航迹段分别运用改进RRT算法进行路径规划，所述改进RRT算法在传统RRT算法中引入目标偏向思想，考虑无人机自身物理性能带来的约束，并加入航迹距离约束，结合各个航迹段的规划结果得到无人机的路径规划。本发明解决了现有无人机在复杂封锁环境路径规划时存在搜索速度慢、有时会搜索失败的问题。本发明可用于复杂环境下无人机的路径规划。
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公开(公告)号：CN115091448B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210878736.3
申请日：2022-07-25
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种基于绳索驱动的机械臂，该装置包括移动组件、工作组件以及驱动组件，驱动组件活动连接于移动组件上，工作组件与驱动组件一侧连接，工作组件与移动组件平行设置；工作组件包括多个关节臂以及用于驱动关节臂的驱动绳索，驱动组件通过驱动绳索分别与关节臂连接；沿驱动绳索延伸的方向，多个关节臂的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂靠近驱动组件。每个关节臂包括第一连接板、第二连接板以及连接柱。第一连接板的直径小于第二连接板的直径，第一连接板和第二连接板均为圆形，第一连接板与第二连接板平行且同轴设置时形成圆台。本发明解决了现有技术机械臂受自重影响末端变形导致运动精度较低。
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公开(公告)号：CN117325140B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202311373755.1
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种基于滑轮的线驱动柔性机械臂，包括椎节、容纳槽、安装槽、第二端板、关节组件、万向节、凸块、螺纹孔、耳板、轴承、螺丝、滚轮组件、连接轴、固定轮、安装座、张紧轮、第一导向轮、牵引绳、绳环、第三端板和第二导向轮；本发明利用滚轮组件代替绳孔，使得牵引绳与绳孔间的滑动摩擦变为滚动摩擦，以此减小牵引绳受到的摩擦阻力，从而避免了机械臂运动过程中的振颤问题，保证了机械臂的运动精度；本发明中的牵引绳通过绳环套在固定轮上，使得牵引绳与自身所驱动的椎节之间实现固定连接，因此具有较强的稳定性；本发明中利用张紧轮为牵引绳提供预紧力，保证牵引绳运行的稳定性定。
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公开(公告)号：CN118408553B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410867679.8
申请日：2024-07-01
Applicant: 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G01C21/20 , G06V20/17 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06T17/00 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S19/47 , G01J5/48
Abstract: 本发明公开了一种环境三维重建与识别的无人机导航方法，包括：构建无人机外部环境的空间三维模型；采用体积函数表示无人机外部环境的空间三维模型，并简化得到线性方程；更新体积函数和空间三维模型；得到无人机相对于起始点的空间位置；规划无人机飞行路径；基于无人机飞行路径，组合多种传感器采集外部环境数据；对采集的外部环境数据进行相互校准处理，并采用点云表示校准后的外部环境数据，再计算点云的置信度；根据热成像图像和三维测距图像点云的置信度，识别外部环境不同类型的地表。本发明可实现自主飞行、准确定位、多维数据保存和分析以及多传感器组合应用等有益效果，提升了无人机在复杂环境下的飞行能力和安全性。
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公开(公告)号：CN118426496A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410509808.6
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器制导与控制技术领域，一种基于三维制导控制一体化的自适应控制设计方法，首先给出了三维视角下飞行器拦截机动目标的相对运动学方程，再给出飞行器受到的气动力在速度坐标系上的分量，将气动力转化到视线坐标系，添加进相对运动学方程，并结合飞行器的姿态动力学方程，整理得到一种三维制导控制一体化模型，随后基于所提三维制导控制一体化模型，利用反步法设计控制率，并采用自适应律估计干扰的上限，仿真实验证实了三维制导控制一体化模型和所采用的自适应控制反步法的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118200401A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410174690.6
申请日：2024-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨宇龙自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种DeviceNet协议特征提取及建立特征库的方法，所述方法包括如下步骤：DeviceNet协议报文用例的生成和采集；基于KMP算法或改进的AC算法完成频繁串的筛选；基于OFS算法从频繁串集提取协议特征，并确定特征优先级；定义特征描述方式，构造特征规则表，并进一步生成以JSON格式表示的DeviceNet协议特征库。本发明可实现DeviceNet协议特征的提取和一定的分析，并进一步定义DeviceNet协议特征的描述方法和实现建立协议特征库，实现DeviceNet总线技术进一步的高效、灵活的应用。
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公开(公告)号：CN117153445A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311069231.3
申请日：2023-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及核技术利用中的辐射防护领域，一种分区布置加速器群与束流输运线跨区域协同关联运行的人身安全联锁系统，包括若干分区布置的加速器群安全联锁系统、若干跨区域束流输运线及其束流阻挡系统、中央控制台和服务器，本发明允许任一分区的加速器群与布置到该区的跨区域束流输运线同时出束，能够保障多区协同关联运行时的人员安全，多区协同关联运行时，若任一分区出现人员误照射事故或联锁故障时，立即切断该区域束流，但不能影响其他区域的正常工作和人员安全，任一分区独立运行时，无论是正常状态还是事故状态，均不对其他区域的正常工作和人员安全造成影响。
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公开(公告)号：CN116654314A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310807488.8
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机翼折叠式的固定翼无人机，以解决固定翼无人机在地面存放时占地空间大的问题。本发明包括左机翼、螺旋桨、机身、右机翼、前轮、机翼折叠装置、后轮、水平尾翼和垂直尾翼；机翼折叠装置安装在机身上，机翼折叠装置通过其上的基座和导杆与机身相连，左机翼和右机翼对称设置在机身的两侧，且左机翼和右机翼分别安装在机翼折叠装置上的左机翼座和右机翼座上，螺旋桨安装在机身前端，前轮设置在机身的下方，后轮、水平尾翼和垂直尾翼均设置在机翼折叠装置的尾翼座上。本发明在飞行过程中可以实现机翼的折叠和展开，并且当机翼处于完全折叠或完全展开的状态时，利用弹簧对两机翼的拉力可以保证折叠或展开状态时的稳定性。
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公开(公告)号：CN116337017A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310092808.6
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种串并联复合式海上双目测波装置，以解决现有海上波浪数据测波装置为串联构型或并联构型，串联构型难以满足高负载要求，并联构型运动范围受限的问题。本发明的偏航模块固装在俯仰‑横滚复合模块的顶板上，视觉相机模块固装在偏航模块的回转轴承上。偏航模块实现航向角的运动补偿，俯仰‑横滚复合模块为二自由度并联机构，实现横滚角、俯仰角的运动补偿。偏航模块与俯仰‑横滚复合模块形成串联关系，俯仰‑横滚复合模块中的两个电动缸与立柱构成并联关系。总体串并联复合式关系，可以相互作用从而补偿俯仰、横滚、偏航三个方向上的角位移，进而使得双目测波视觉相机能够在海上稳定测波，适应海上作业环境，实时获取清晰的波浪照片。
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公开(公告)号：CN116242581A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211613179.9
申请日：2022-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种两栖无人机入水的实验装置，以解决现有两栖无人机入水时，模型稳定性差，容易松动，运动时状态不易控制的问题。本发明包括支承底座、速度调节机构、托盘机构、第一销轴、角板和角度调节机构；速度调节机构斜向设置在支承底座上，速度调节机构的下端通过第一销轴与角板铰接，角板与支承底座通过连接元件连接，托盘机构设置在速度调节机构上，且托盘机构上的滑块与速度调节机构上的滑轨滑动连接，角度调节机构设置在速度调节机构与支承底座之间，角度调节机构的一端与速度调节机构连接，角度调节机构的中部与支承底座连接。本发明具有速度驱动简便，速度大小改变方便，方向可以自由调节，整体结构紧凑的优点。
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