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公开(公告)号：CN115079576B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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公开(公告)号：CN115091448B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210878736.3
申请日：2022-07-25
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种基于绳索驱动的机械臂，该装置包括移动组件、工作组件以及驱动组件，驱动组件活动连接于移动组件上，工作组件与驱动组件一侧连接，工作组件与移动组件平行设置；工作组件包括多个关节臂以及用于驱动关节臂的驱动绳索，驱动组件通过驱动绳索分别与关节臂连接；沿驱动绳索延伸的方向，多个关节臂的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂靠近驱动组件。每个关节臂包括第一连接板、第二连接板以及连接柱。第一连接板的直径小于第二连接板的直径，第一连接板和第二连接板均为圆形，第一连接板与第二连接板平行且同轴设置时形成圆台。本发明解决了现有技术机械臂受自重影响末端变形导致运动精度较低。
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公开(公告)号：CN115079576A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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公开(公告)号：CN115256361B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210946202.X
申请日：2022-08-08
Abstract: 本发明公开了一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂，包括柔性机械臂本体、用于实现所述柔性机械臂本体伸出与收回的收拢机构和用于实现柔性机械臂本体在竖直方向上的位置调整的升降机构；柔性机械臂本体包括多个相互连接的柔性关节组件，每个柔性关节组件均包括多个刚性关节，两个相邻的所述刚性关节之间设置有柔性铰链和驱动元件；驱动元件包括气囊；实现了整个蛇形柔性机械臂具备在狭小的作业空间内灵活的、小曲率半径变形能力，可以在狭窄的间隙内作二维穿行运动。
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公开(公告)号：CN115256361A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210946202.X
申请日：2022-08-08
Abstract: 本发明公开了一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂，包括柔性机械臂本体、用于实现所述柔性机械臂本体伸出与收回的收拢机构和用于实现柔性机械臂本体在竖直方向上的位置调整的升降机构；柔性机械臂本体包括多个相互连接的柔性关节组件，每个柔性关节组件均包括多个刚性关节，两个相邻的所述刚性关节之间设置有柔性铰链和驱动元件；驱动元件包括气囊；实现了整个蛇形柔性机械臂具备在狭小的作业空间内灵活的、小曲率半径变形能力，可以在狭窄的间隙内作二维穿行运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115091448A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210878736.3
申请日：2022-07-25
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种基于绳索驱动的机械臂，该装置包括移动组件、工作组件以及驱动组件，驱动组件活动连接于移动组件上，工作组件与驱动组件一侧连接，工作组件与移动组件平行设置；工作组件包括多个关节臂以及用于驱动关节臂的驱动绳索，驱动组件通过驱动绳索分别与关节臂连接；沿驱动绳索延伸的方向，多个关节臂的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂靠近驱动组件。每个关节臂包括第一连接板、第二连接板以及连接柱。第一连接板的直径小于第二连接板的直径，第一连接板和第二连接板均为圆形，第一连接板与第二连接板平行且同轴设置时形成圆台。本发明解决了现有技术机械臂受自重影响末端变形导致运动精度较低。
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公开(公告)号：CN119540097A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411624832.0
申请日：2024-11-14
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本文公开发明一种基于光纤传像束系统图像质量提升方法，包含添加掩膜、去除蜂窝状伪影、去除胶连伪影、去除断束伪影四大步骤。步骤添加掩膜通过对图像添加胶连和断束掩膜将蜂窝状伪影、断束伪影以及胶连伪影进行区分。步骤去蜂窝状伪影通过在基于掩膜的二值图中确定伪影位置，并在基于掩膜的原图中利用边缘等差法去除图像中的蜂窝状伪影；步骤去除胶连伪影通过在胶连掩膜中利用双向遍历最大值滤波法去除图像中的胶连伪影；步骤去除断束伪影通过在断束掩膜中利用双边等差赋值法去除图像中的断束伪影。本发明有效地把光纤传像束系统图像中的由光纤束固有结构产生的噪声去除。
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公开(公告)号：CN118456376A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410934881.8
申请日：2024-07-12
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔协同的车载式超冗余机器人，涉及机器人技术领域，其包括移动平台，移动平台上设置有刚性臂，刚性臂的前端设置有绳驱柔性臂，绳驱柔性臂的前端设置有执行模块，绳驱柔性臂包括若干依次铰接的弯曲单元，绳驱柔性臂与刚性臂通过转接板连接，转接板上设置有若干便于驱动绳穿过的布线孔，转接板与移动平台之间设置有若干用于套设驱动绳的黑管线束，若干驱动绳依次穿过布线孔和黑管线束并与移动平台上的驱动机构传动连接；本方案采用移动平台、刚性臂和绳驱柔性臂相结合的方式，使绳驱柔性臂在工作时能够快速确定基座原点位姿，从而提高了绳驱柔性臂在狭小空间中的工作效率。
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公开(公告)号：CN110053053B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910513350.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的机械臂旋拧阀门的自适应方法，属于机器学习领域。该自适应方法包括：S1、在阀门的手轮上设置一标签；并使其上设置有弹性垫块的夹持器在靠近标签的位置夹持阀门手轮，所述夹持器安装在机械臂上；S2、根获取夹持器中心位置P0；S3、获取标签中心位置Ft；S4、将夹持器中心位置P0和标签中心位置Ft输入阀门旋拧操作模型获得所述机械臂和夹持器执行动作的指令；S5、根据所述指令控制机械臂和夹持器动作；S6、动作结束后，根据所述上位机更新夹持器中心位置P0，并以此判断夹持器中心是否到达标签中心位置Ft，若是，执行步骤S7，若否，返回步骤S4；S7、判断是否完成旋拧任务，若否，返回步骤S3。
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公开(公告)号：CN111724922B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010588265.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 西南科技大学
IPC: G21C17/017
Abstract: 本发明公开了一种高温气冷堆燃料输送管道维护装置、系统及方法，包括探测移动机器人、检测柱管和屏蔽罩；探测移动机器人内置探测器，探测移动机器人顶部和底部均安装有在检测柱管内壁滑动的缓冲轮，探测移动机器人的前后端均设置供线缆绳索穿过连接的卡环；线缆绳索缠绕于安装在外转子电机上的滚筒装置上，并与设置于收放缆装置内置编码器连接；外转子电机和滚筒装置均固定安装于屏蔽罩上；屏蔽罩设置于检测柱管的A、B两端，并密封A、B两端；检测柱管的A、B两端分别安装控制装置和收放缆装置。
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