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公开(公告)号：CN118376373B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202410490137.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了飞行器气动特性和参数的确定方法及实验装置，实验装置包括机载计算机、机载控制器和机载信息网络，所述机载计算机和机载控制器通过机载信息网络建立数据连接；方法包括：步骤一，准备工作；步骤二，数据采集；步骤三，计算发动机实际动力性能和气动参数；步骤四，计算飞行特性；本发明通过在实际飞行条件下识别飞行器的实际发动机实际动力性能和气动参数，并结合外界环境变化评估飞行器的飞行特性，以此确定飞行器发动机的实际可用能力，从而降低飞行条件变化时发生紧急情况的风险，并且本发明无需在专业实验台上对发动机进行测试或在风洞中对飞行器进行气动测试，因此能够降低实验成本、提高实验效率。
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公开(公告)号：CN118333114A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410509805.2
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC: G06N3/06 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F18/22 , G06F18/23
Abstract: 本发明涉及数据处理领域，本发明为基于自适应共振理论的稀疏数据识别与恢复神经网络模型，包括ART_WD和ART_DWD网络，其中ART_WD用于对缺失属性的稀疏数据进行分类得出其可能的唯一类别，ART_DWD是在ART_WD的基础上，用来对缺失的属性值进行恢复，本发明解决了机器学习聚类算法在面对缺失属性的稀疏数据时，聚类精度和准确率急剧下降的问题，此外还具有运算速度快、鲁棒性强、准确率高以及数据恢复精确等优点。
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公开(公告)号：CN117301050A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311207857.6
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于粒子群优化的力反馈非线性自抗扰控制器及方法，包括：信号输入模块、跟踪微分器、反馈控制律、扩张状态观测器、力反馈系统和粒子群算法模块；控制方法包括：步骤一，搭建模型；步骤二，确定空间表达式；步骤三，过渡处理位移信号；步骤四，处理反馈控制信号；步骤五，处理扩张状态观测信号；步骤六，补偿控制量反馈系统；本发明通过扩张状态观测器进行实时估计，补偿力反馈系统在工作时受到的总干扰，另外设计的非线性自抗扰控制技术可以在不依赖于具体的系统模型的情况下进行力反馈控制，具有很强的适应性和鲁棒性，通过粒子群优化算法能自动进行参数整定，提高了非线性自抗扰控制器的设计效率，优化了控制性能。
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公开(公告)号：CN118426496A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410509808.6
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器制导与控制技术领域，一种基于三维制导控制一体化的自适应控制设计方法，首先给出了三维视角下飞行器拦截机动目标的相对运动学方程，再给出飞行器受到的气动力在速度坐标系上的分量，将气动力转化到视线坐标系，添加进相对运动学方程，并结合飞行器的姿态动力学方程，整理得到一种三维制导控制一体化模型，随后基于所提三维制导控制一体化模型，利用反步法设计控制率，并采用自适应律估计干扰的上限，仿真实验证实了三维制导控制一体化模型和所采用的自适应控制反步法的有效性。
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公开(公告)号：CN117103273A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311207854.2
申请日：2023-09-19
Applicant: 中国船舶科学研究中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了力反馈机械手的线性自抗扰控制器及方法，包括步骤一，建立运动学模型和动力学模型；步骤二，确定状态空间表达式；步骤三，线性自抗扰控制器处理位移信号；步骤四，线性自抗扰控制器输出控制量；本发明的自抗扰控制器采用线性自抗扰控制设计，将需要整定的参数减小到三个，大大提高了控制方法的设计效率以及控制算法的适用性；本发明的自抗扰控制器能够通过扩展状态观测器来实时估计并补偿力反馈系统在工作时受到的总干扰，因此具有很强的适应性和鲁棒性，相较于现有线性自抗扰控制技术，本发明通过跟踪微分器防止力反馈系统中输入控制信号在不连续或带随机扰动的情况下引起的振荡和干扰，以此提高自抗扰控制器的品质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116654314A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310807488.8
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机翼折叠式的固定翼无人机，以解决固定翼无人机在地面存放时占地空间大的问题。本发明包括左机翼、螺旋桨、机身、右机翼、前轮、机翼折叠装置、后轮、水平尾翼和垂直尾翼；机翼折叠装置安装在机身上，机翼折叠装置通过其上的基座和导杆与机身相连，左机翼和右机翼对称设置在机身的两侧，且左机翼和右机翼分别安装在机翼折叠装置上的左机翼座和右机翼座上，螺旋桨安装在机身前端，前轮设置在机身的下方，后轮、水平尾翼和垂直尾翼均设置在机翼折叠装置的尾翼座上。本发明在飞行过程中可以实现机翼的折叠和展开，并且当机翼处于完全折叠或完全展开的状态时，利用弹簧对两机翼的拉力可以保证折叠或展开状态时的稳定性。
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公开(公告)号：CN118426482B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410509806.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于HK模型的飞行器分批次到达控制方法，包括以下步骤：步骤一，计算飞行器剩余飞行时间；步骤二，确定飞行器邻居集合；步骤三，计算共识接近速度；步骤四，生成制导控制指令；步骤五，转换制导指令到机体系；步骤六，制导控制并更新状态；本发明在现有比例导引律的基础上进行改进，在不事先建立通讯拓扑的情况下，通过计算飞行器剩余飞行时间，将飞行器与剩余飞行时间相近的飞行器建立通讯，通过将当前飞行器和邻居飞行器的归一化飞行器和目标距离与归一化飞行器和目标相对速度作差得到实际误差值，并添加到现有比例制导律中，实现了三维坐标系下飞行器自组织分批次对静止目标的协同打击，提升了火力装备在攻击端对高防御设施的突防能力和毁伤效果。
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公开(公告)号：CN118394124B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410490133.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，首先建立了一个“多旋翼‑倾转旋翼‑倾转旋翼与空气动力学外形”的动力学模型，然后通过设计质量和转动惯量相同的简单飞行器控制器来获取控制参数，再通过基于最小二乘法的回归策略在这些参数的基础上设计具有气动外形的倾转旋翼飞行器控制器参数；本发明以这样自下而上、逐步搭建的方式完成具有气动外形的倾转旋翼飞行器姿态控制，本发明所提出的控制器设计方法结构简单，不需要额外建立复杂飞行器的模型，同时能满足飞行器系统性能要求。
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公开(公告)号：CN117140520A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311207851.9
申请日：2023-09-19
Applicant: 中国船舶科学研究中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID的力反馈机械手控制方法，其PID的三个参数可以适应外界环境自动调节，解决了力反馈机械手易受外界干扰而出现的抖动不稳问题。本发明主要包括以下步骤：步骤一：以力反馈机械手平台中导轨上的滑块为被控对象，通过位移传感器获取该滑块的实际位置信息，作为系统反馈环节的输入；步骤二：通过控制器对滑块的预设位置信息进行设置；步骤三：采用模糊PID控制算法计算出控制输出量。本发明针对力反馈机械手进行设计，通过模糊PID控制算法可以自动的在线调整控制系统参数，达到精确控制的效果，解决手部功能障碍患者运动时协调性差的问题，增强了抗干扰的能力。
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公开(公告)号：CN116946409A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310807482.0
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机翼可折叠的固定翼无人机，以解决固定翼无人机在地面存放时占地空间大的问题。本发明包括左机翼、螺旋桨、机身、右机翼、前轮、机翼折叠装置、后轮、水平尾翼和垂直尾翼；机翼折叠装置安装在机身上，机翼折叠装置通过其上的基座和导杆与机身相连，左机翼和右机翼对称设置在机身的两侧，且左机翼和右机翼分别安装在机翼折叠装置上的左机翼座和右机翼座上，螺旋桨安装在机身前端，前轮设置在机身的下方，后轮、水平尾翼和垂直尾翼均设置在机翼折叠装置的尾翼座上。本发明在飞行过程中可以实现机翼的折叠和展开，并且当机翼处于完全折叠或完全展开的状态时，利用弹簧对两机翼的拉力可以保证折叠或展开状态时的稳定性。
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