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公开(公告)号：CN119992600A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510462362.0
申请日：2025-04-14
Applicant: 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于ANN转SNN的无人机飞行飞鸟检测方法，属于无人机目标检测的技术领域，其包括：获取低空飞行飞鸟的图像数据和飞鸟目标检测数据集；根据飞鸟目标检测数据集训练得到人工神经网络模型YOLOv5‑ANN；建立人工神经网络模型YOLOv5‑ANN的激活输出与脉冲神经元的脉冲频率之间的映射关系；将人工神经网络模型YOLOv5‑ANN转换为脉冲神经网络模型Spiking‑YOLOv5‑SNN，采用完成训练的脉冲神经网络模型Spiking‑YOLOv5‑SNN进行无人机飞行飞鸟检测。本发明结合人工神经网络模型YOLOv5的高效目标检测能力和脉冲神经网络模型的快速响应特性，能够在复杂背景下有效检测低空飞行飞鸟，提高无人机的安全性。
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公开(公告)号：CN119992254A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510075707.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 西南科技大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 基于无分类指导的卷云图像生成方法，解决了遥感图像去雾数据集不真实以及卷云图像特征数量有限的问题，属于图像生成技术领域。本发明包括：获取真实卷云图像，预处理后，得到卷云图像数据集；利用前向过程扩散，构建马尔科夫链，将服从高斯分布的随机噪声逐步添加到卷云图像数据集的卷云图像中，使卷云图像加噪至纯噪声图像，根据纯噪声图像和对应的真实噪声构建出训练数据集；将纯噪声图像作为输入，对应的噪声作为输出，建立噪声预测模型，利用训练数据集进行训练；将随机生成噪声图像输入到训练好的噪声预测模型中，预测的噪声结合后验概率对图像进行反向去噪，经过设定的去噪步数，得到具有真实卷云特征的卷云图像。
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公开(公告)号：CN119437513A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411622422.2
申请日：2024-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微小动态扭矩测试装置，涉及扭矩测量技术领域，包括：台架、驱动件、第一非接触扭矩传递件、第二非接触扭矩传递件、扭矩传感器、第三非接触扭矩传递件、第四非接触扭矩传递件和负载件，第一非接触扭矩传递件与驱动件固定连接，第二非接触扭矩传递件与第一非接触扭矩传递件非接触连接并接收驱动件传递的动力扭矩；第四非接触扭矩传递件与负载件固定连接以接收负载件的阻力扭矩，第四非接触扭矩传递件用于与第三非接触扭矩传递件非接触连接以将阻力扭矩传递至第三非接触扭矩传递件，扭矩传感器的输入端及输出端分别和第二非接触扭矩传递件及第三非接触扭矩传递件连接，结构简单，有效提高扭矩测量精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN118376373B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202410490137.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了飞行器气动特性和参数的确定方法及实验装置，实验装置包括机载计算机、机载控制器和机载信息网络，所述机载计算机和机载控制器通过机载信息网络建立数据连接；方法包括：步骤一，准备工作；步骤二，数据采集；步骤三，计算发动机实际动力性能和气动参数；步骤四，计算飞行特性；本发明通过在实际飞行条件下识别飞行器的实际发动机实际动力性能和气动参数，并结合外界环境变化评估飞行器的飞行特性，以此确定飞行器发动机的实际可用能力，从而降低飞行条件变化时发生紧急情况的风险，并且本发明无需在专业实验台上对发动机进行测试或在风洞中对飞行器进行气动测试，因此能够降低实验成本、提高实验效率。
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公开(公告)号：CN116105698B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202310092797.1
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串联式海上双目测波装置，以解决现有获取海上波浪数据的相关设备通讯、供电受限制，投放、维护以及回收困难，所获得的波浪数据有限的问题。本发明包括偏航关节模块、横滚关节模块、俯仰关节模块、相机模块和底板；偏航关节模块安装在底板上，横滚关节模块设置在偏航关节模块上，俯仰关节模块设置在横滚关节模块上，相机模块安装在横滚关节模块平台末端。偏航关节模块实现航向角的运动补偿，横滚关节模块实现横滚角的运动补偿，俯仰关节模块实现俯仰角的运动补偿，三者在安装上形成串联关系，为双目测波视觉相机提供稳定载体。本发明能够实时高效地获取大量波浪数据，为正常海上作业活动的开展提供重要保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118760232A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410920509.1
申请日：2024-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种在拒绝服务攻击下无人机编队协同控制系统及方法，包括控制系统本体，控制系统本体包括模型设立平台、触发机制平台和稳定验证平台；模型设立平台设立无人机编队模型并设立对应的编队协同控制模型；触发机制平台确定动态事件触发规则；稳定验证平台证明协同控制方式的稳定性和无芝诺行为产生。首先建立拒绝服务攻击模型，在此基础上设计一种新的动态事件触发机制，减少了系统对通信资源的依赖，同时引入了自适应耦合权重，因此给出的控制器是完全分布式的。最后给出对攻击频率与持续时间的限制，通过Lyapunov第二法，证明了无人机协同控制的稳定性，同时证明了无芝诺行为产生。该方法在拒绝服务攻击下，实现了无人机的协同控制。
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公开(公告)号：CN118333114A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410509805.2
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC: G06N3/06 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F18/22 , G06F18/23
Abstract: 本发明涉及数据处理领域，本发明为基于自适应共振理论的稀疏数据识别与恢复神经网络模型，包括ART_WD和ART_DWD网络，其中ART_WD用于对缺失属性的稀疏数据进行分类得出其可能的唯一类别，ART_DWD是在ART_WD的基础上，用来对缺失的属性值进行恢复，本发明解决了机器学习聚类算法在面对缺失属性的稀疏数据时，聚类精度和准确率急剧下降的问题，此外还具有运算速度快、鲁棒性强、准确率高以及数据恢复精确等优点。
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公开(公告)号：CN111027206B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201911235470.5
申请日：2019-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 具有规定性能的拦截机动目标自适应滑模控制方法，涉及制导技术领域，针对现有技术在具有视线角约束的制导律设计中，常规的制导律只能限制制导终端视线角收敛到给定的角度，进而使得制导系统的视线角在整个制导过程中不能够满足收敛速度要求和稳态误差要求的问题，本发明保证了制导系统的视线角能按规定的性能约束函数进行收敛，在导弹拦截隐身目标或者多导弹协同制导等场景中，制导系统的视线角应满足特定的约束，本发明可以利用设计的性能约束函数对制导系统的视线角收敛时间，稳态误差和超调量进行限制。可以更好的改善制导系统的性能，并且实施方式简单，能容易的应用到其他非线性系统的控制问题中。
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公开(公告)号：CN117301050A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311207857.6
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于粒子群优化的力反馈非线性自抗扰控制器及方法，包括：信号输入模块、跟踪微分器、反馈控制律、扩张状态观测器、力反馈系统和粒子群算法模块；控制方法包括：步骤一，搭建模型；步骤二，确定空间表达式；步骤三，过渡处理位移信号；步骤四，处理反馈控制信号；步骤五，处理扩张状态观测信号；步骤六，补偿控制量反馈系统；本发明通过扩张状态观测器进行实时估计，补偿力反馈系统在工作时受到的总干扰，另外设计的非线性自抗扰控制技术可以在不依赖于具体的系统模型的情况下进行力反馈控制，具有很强的适应性和鲁棒性，通过粒子群优化算法能自动进行参数整定，提高了非线性自抗扰控制器的设计效率，优化了控制性能。
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公开(公告)号：CN116129732A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310089091.X
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模拟船舶海上摇摆的七自由度运动模拟平台，以解决现有六自由度模拟平台不能完全模拟和再现船体在复杂海况上遇到的情况的问题。本发明的单自由度转台安装于上台面，并通过单自由度转台上的Z轴电机驱动，主动轮与被动轮之间的啮合实现转动控制，六自由度平台采用并联机构方案，利用伺服电机驱动切向摆杆式控制六个环形均匀分布在上下台面的支点之间距离，实现X、Y、Z方向的平动和转动。六自由度运动平台与单自由度转台的协同作用不仅可以模拟船舶在海上航行时遇到的大部分情况，例如横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇等的复合运动，还可以在任意位置实现第七自由度绕Z轴转动及360°回转，连续无死点。
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