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公开(公告)号：CN114176725A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111507397.X
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种运动曲线模拟体膜、模拟方法及其呼吸门控算法的精度计算方法，其中运动曲线模拟体膜包括：模拟皮肤，用于模拟呼吸状态下皮肤的运动；模拟病灶，用于模拟呼吸状态下病灶的运动；驱动组件，用于驱动模拟病灶和模拟皮肤运动，所述驱动组件驱动所述模拟病灶同时沿两两正交的三个方向运动。本发明通过收集病人肺部病灶呼吸时的空间运动数据，将数据导入到本发明的运动曲线模拟体膜系统中，从而让运动曲线模拟体膜可以模拟真实的病灶空间运动，然后为穿刺导航机器人的精度验证和医护的练习使用提供一种可靠的模拟工具。
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公开(公告)号：CN114102658A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111611369.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人传动关节，包括目标关节模组、为所述目标关节模组提供动力的驱动源、设置在所述驱动源和所述目标关节模组之间的至少一个中间关节模组及将所述驱动源的动力传输到所述目标关节模组的传动模组；所述目标关节模组包括将动力传输至负载的目标传动件；所述中间关节模组包括进行运动输出的中空传动轴；所述传动模组包括钢丝及分别设置在所述钢丝两端且固定安装的第一弹性件和第二弹性件，所述钢丝穿过所述传动轴且与其中空结构的中心线重合。本发明实现了目标关节模组和中间关节模组之间的运动的机械解耦，使得目标关节模组和中间关节模组之间的运动相互独立开。
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公开(公告)号：CN114098987A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111504448.3
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双反馈的位置同步方法、运动监测方法及其系统，其中位置同步方法包括步骤：(1)标定出运动过程中由于负载位置的变化产生的安装于电机端的第一编码器和安装于负载端的第二编码器之间的位置误差；(2)获取第一编码器和第二编码器的读数，计算第一编码器和第二编码器之间的位置偏移；(3)根据步骤(2)得到的第一编码器和第二编码器之间的位置偏移以及步骤(1)标定的当前负载位置对应的第一编码器和第二编码器之间的位置误差，对所述第一编码器和第二编码器的位置进行同步修正。本发明无需单独在外部安装传感器、光电开关等辅助设备及配件来辅助电机实现复位功能，且在复位过程中无需电机运动。
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公开(公告)号：CN114067016A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111352531.3
申请日：2021-11-16
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种投影图像的倾斜校准方法，包括步骤：(1)获取投影图像，并通过标定得到当前探测器所在的实际平面相对于其理想位置所在的理想平面的旋转角；(2)根据当前旋转角计算实际平面的法向量与理想平面的法向量之间的旋转变换矩阵，计算获得理想平面与实际平面的平面方程；(3)根据透视投影原理得到若干实际平面上选取的特征点在理想平面上对应的特征点坐标；(4)采用线性方程求解得到实际平面与理想平面之间的变换关系，并据此对图像进行校准得到校准后图像。本发明解决了由于实际探测器相对于理想位置的旋转、倾斜引起的投影图像变形问题，在投影图像进行重建前完成图像校准，保证了成像效果，有效地消除了伪影。
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公开(公告)号：CN114022466A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111331063.1
申请日：2021-11-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种红外相机标定方法，包括步骤：(1)标定板上安装有已知数量且不对称的反光球，采集反光球标定板的图像并对图像进行二值化处理；(2)对二值化图像进行连通域查找得到图像上的各连通块；(3)对步骤(2)得到的各连通块进行去噪得到最终反光球标记点；(4)通过所述标定板上反光球的数量和位置关系对步骤(4)得到所述反光球标记点进行排序。本发明采用反光球作为标定点，相对于圆形标定板，无论在什么角度相机成像得到的标记点形状都是圆形，从而实现红外相机的标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114001753A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111271806.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种输入信号补偿系统及其方法、抖动模拟输出系统及其方法。所述输入信号补偿系统包括抖动信号采集装置，佩戴在用户需要进行抖动信号采集的部位，用于采集抖动信号；输入信号采集装置，用于采集用户操作的机械手的输入信号；上位机，接收所述抖动信号和所述输入信号，并据此进行反向补偿滤波得到补偿信号。通过补偿信号控制机械臂的运动，消除了操作过程中因人手抖动造成的机械臂的运动误差、提高了手术准确率。所述抖动模拟输出系统包括所述抖动信号采集装置。
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公开(公告)号：CN113963070A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111331058.0
申请日：2021-11-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T7/80 , G06T7/66 , G06T7/187 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种圆形标定板识别方法，包括步骤：(1)相机采集圆形标定板图像并对图像进行二值化处理；(2)进行连通域查找得到图像上的连通块；(3)计算各连通块的质心及各连通块的边界点与其质心的距离，并据此计算得到各连通块的标准差，将其从小到大排序；标定板上圆形标记点数量为T，选取排序前T0个连通块作为候选圆形集，T0＞T；(4)计算所有候选圆形质心的平均值，并据此计算每一候选圆形质心到该平均值的距离，将其从小到大排序；以L作为迭代步长，选取排序前Tk个候选圆形；(5)重复步骤(4)，直至得到T个候选圆形即为最终T个圆形标记点。本发明通过对圆形标定板上的圆形的迭代提取，识别速度快，且鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN113876346A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111352681.4
申请日：2021-11-16
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种倾斜图像的迭代校正方法，包括：(1)CT扫描标定模体得到其在探测器上的投影图像，获取投影图像中各钢珠中心坐标；(2)计算两层钢珠投影到探测器上的椭圆的参数；(3)根据设计参数、椭圆参数及射线源至探测器距离计算当前探测器倾角；(4)校正探测器，计算校正后椭圆参数及射线源到探测器的实际距离；(5)计算探测器校正后倾角；(6)判断校正后倾角是否小于预设阈值，若是，则结束循环；否则，以校正后倾角与当前倾角之和作为最新倾角，返回步骤(4)。本发明依据透视模型理论，利用探测器在不同方向旋转引起投影大小的变化计算角度误差，在保证精度的同时提高了角度求解的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112922932A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110158500.8
申请日：2021-02-05
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种锁定解锁机构，解锁把手；驱动连杆，其两端分别与解锁把手和第一传动连杆转动连接；从动组件，为至少两个，包括转动安装的传动轴、固定安装在传动轴上的第二连杆以及安装在传动轴末端的解锁叶片；其中，第一个从动组件的传动轴上还固定安装有第一连杆，第一连杆另一端与第一传动连杆下端转动连接；相邻从动组件的第二连杆分别与第二传动连杆两端转动连接。本发明采用双平行四边串联连杆机构实现双解锁叶片同步旋转运动；同时采用阻尼调节圆柱与顶丝配合调节摩擦力实现重力补偿机制，采用球头柱塞与限位半圆柱配合实现到位力感提示，提高了解锁机构的使用性能。
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公开(公告)号：CN112603538A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011525997.4
申请日：2021-02-23
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种骨科导航定位系统及方法，其中骨科导航定位系统包括：机械臂，其末端安装有执行器及示踪器；精度验证装置，用于配合C臂机和光学跟踪器对系统导航精度进行验证及优化；光学跟踪器，用于采集各设备上示踪器位置，并得到相应设备的位置信息；C臂机，用于扫描生成术前3D影像，并与术中2D透视影像进行配准；上位机，用于在术前3D影像规划路径，并在其与术中2D透视影像配准后控制机械臂运动至目标位置，进行手术。本发明通过精准定位可以使人和机械臂的操作精度最大化，减少病人的创伤，同时可以加快手术的流程，减少医生和病人所受的辐射。
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