-
公开(公告)号：CN114938951A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210610264.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种呼吸数据处理方法，包括：获取患者呼吸数据；遍历患者呼吸数据识别得到潜在波峰和波谷；对比相邻波峰、波谷的间隔和幅值剔除伪波峰和伪波谷，得到患者呼吸数据的真实的波峰波谷；在真实波谷处识别呼气末停留阶段。本发明通过对呼吸数据的滤波降噪、消除线性趋势归零、峰谷搜索识别及呼气末短暂暂停点识别得到有效的信号特征，可以找到相对准确的呼吸周期内的呼吸曲线，为穿刺手术提供指导。
-
公开(公告)号：CN114176725A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111507397.X
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种运动曲线模拟体膜、模拟方法及其呼吸门控算法的精度计算方法，其中运动曲线模拟体膜包括：模拟皮肤，用于模拟呼吸状态下皮肤的运动；模拟病灶，用于模拟呼吸状态下病灶的运动；驱动组件，用于驱动模拟病灶和模拟皮肤运动，所述驱动组件驱动所述模拟病灶同时沿两两正交的三个方向运动。本发明通过收集病人肺部病灶呼吸时的空间运动数据，将数据导入到本发明的运动曲线模拟体膜系统中，从而让运动曲线模拟体膜可以模拟真实的病灶空间运动，然后为穿刺导航机器人的精度验证和医护的练习使用提供一种可靠的模拟工具。
-
公开(公告)号：CN114601539A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210525997.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于3D影像的呼吸引导精准穿刺方法，包括：同步3D影像设备与呼吸曲线采集设备的时间；通过3D影像设备对患者进行扫描得到包含患者病灶和患者示踪器的注册影像，同时通过呼吸曲线采集设备实时采样放置于患者身上的呼吸采集器的运动轨迹，得到患者呼吸曲线；对注册影像上的患者病灶进行识别并规划穿刺通道，提取穿刺通道末端所在切片的采样时间作为对准时间，结合患者呼吸曲线得到穿刺相位，并据此指导穿刺。本发明通过时间同步，获取规划穿刺通道对应的病灶在呼吸曲线对应的限位作为提示信息，配合高精度导航定位，实现精准穿刺。
-
公开(公告)号：CN114176726A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111507399.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于相位配准的穿刺方法，包括步骤：选择4D影像中任一3D影像作为规划影像进行规划；获取患者呼吸曲线；获取所述4D影像中病灶特征的位置，得到病灶特征运动曲线；对所述呼吸曲线和所述病灶特征运动曲线进行相位匹配得到所述呼吸曲线和所述病灶特征运动曲线的映射关系；根据上述规划影像在所述病灶特征运动曲线上的相位点和上述映射关系得到该规划影像在所述呼吸曲线中对应的幅值，记为目标幅值；实时监测患者呼吸，当患者呼吸幅值达所述目标幅值，执行规划结果。本发明将规划影像的相位点与呼吸曲线的呼吸幅值建立对应关系，通过外部呼吸曲线的幅值变化能够提示到达穿刺相位，实现精准穿刺。
-
公开(公告)号：CN115239773A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210906472.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人执行精度评价方法，包括步骤：获取包含规划通道的术前影像和包含手术针的术后影像；求取术前影像和术后影像的最佳配准矩阵；提取所述术后影像中的术后针道；根据所述最佳配准矩阵将所述规划通道转换至所述术后影像中或将所述术后针道转换至所述术前影像中；根据所述规划通道及所述术后针道在同一影像中的位置信息计算执行精度。本发明考虑动态条件对机器人执行精度带来的干扰，能够有效判断规划通道与机器人执行结果之间的误差，以便更好地指导医生进行手术。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115040217A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210907872.0
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标点的运动状态相似性判断方法，其包括：放置固定示踪器和随动示踪器，随动示踪器能够表征目标点运动状态；对患者进行影像扫描得到3D影像，同时光学跟踪系统至少捕捉得到随动示踪器的位姿；获取3D影像中的规划通道末端所在的切片的曝光时间作为对准时间，获取对准时间对应的两示踪器的位姿，并计算得到二者之间的目标位姿变换关系；光学跟踪系统实时获取两示踪器的位姿，据此计算得到两示踪器之间的实时位姿变换关系，对实时位姿变换关系与目标位姿变换关系进行相似性比对，在二者之间的相似性满足设定条件则判断目标点的当前运动状态与目标运动状态相似。本方案执行难度低且能提高针对目标点的一次执行成功率。
-
公开(公告)号：CN114601539B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210525997.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于3D影像的呼穿刺引导方法，包括：同步3D影像设备与呼吸曲线采集设备的时间；通过3D影像设备对患者进行扫描得到包含患者病灶和患者示踪器的注册影像，同时通过呼吸曲线采集设备实时采样放置于患者身上的呼吸采集器的运动轨迹，得到患者呼吸曲线；对注册影像上的患者病灶进行识别并规划穿刺通道，提取穿刺通道末端所在切片的采样时间作为对准时间，结合患者呼吸曲线得到穿刺相位，并据此指导穿刺。本发明通过时间同步，获取规划穿刺通道对应的病灶在呼吸曲线对应的限位作为提示信息，配合高精度导航定位，实现精准穿刺引导。
-
公开(公告)号：CN114663653B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210526046.1
申请日：2022-05-16
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Inventor： 刘孝波
Abstract: 本发明公开了一种医学影像感兴趣区域的窗位窗宽计算方法，包括：将医学影像数据的体素灰度值转换为Hu值；构建Hu值的频率直方图，并根据设定阈值比例剔除频率直方图中的无效组；根据剔除无效组后的频率直方图计算得到感兴趣区域的Hu值范围，并据此计算得到窗位窗宽。本发明针对不同影像设备采集的医学影像或经过其他处理后的医学影像，可以分割计算得到病灶部分的窗位窗宽，并映射至显示屏上显示出来。
-
公开(公告)号：CN114391958A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210136042.2
申请日：2022-02-15
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂有效工作空间计算方法及其控制方法，所述机械臂的机械臂末端通过两平行设置的移动关节实现俯仰，通过翻转关节实现翻转，且俯仰轴线与翻转轴线相互垂直；求解机械臂各关节坐标系与机器人基坐标系的变换关系；获取影像坐标系与机器人基坐标系的变换关系，据此得到影像坐标系中的规划通道在机器人基坐标系下的方向向量，据此得到机械臂末端的俯仰角及翻转角；结合上述机械臂各关节坐标系与机器人基坐标系的变换关系及机械臂的设计参数计算得到机械臂末端的最大运动范围。本发明的机械臂有效工作空间计算方法计算简单，并可基于此结合规划通道的位姿计算得到CT床所要移动的距离，医生据此移动CT床，操作简便。
-
公开(公告)号：CN115239751A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210907854.2
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Inventor： 刘孝波
Abstract: 本发明公开了一种术后影像针道提取方法，包括步骤：(1)计算术后影像中针道的目标分割阈值，并据此对术后影像进行分割得到疑似针道区域图像；(2)根据疑似针道区域图像中各体素点的物理坐标进行直线拟合得到空间拟合直线；(3)根据疑似针道区域图像中各体素点与拟合得到的空间拟合直线之间的距离进行异常点检测和剔除；(4)更新疑似针道区域图像并重复步骤(2)～(3)，直到剔除所有异常点得到最终针道区域图像。本发明提取到的针道精度高且可靠。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.036 seconds)
