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公开(公告)号：CN114601539A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210525997.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于3D影像的呼吸引导精准穿刺方法，包括：同步3D影像设备与呼吸曲线采集设备的时间；通过3D影像设备对患者进行扫描得到包含患者病灶和患者示踪器的注册影像，同时通过呼吸曲线采集设备实时采样放置于患者身上的呼吸采集器的运动轨迹，得到患者呼吸曲线；对注册影像上的患者病灶进行识别并规划穿刺通道，提取穿刺通道末端所在切片的采样时间作为对准时间，结合患者呼吸曲线得到穿刺相位，并据此指导穿刺。本发明通过时间同步，获取规划穿刺通道对应的病灶在呼吸曲线对应的限位作为提示信息，配合高精度导航定位，实现精准穿刺。
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公开(公告)号：CN114601539B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210525997.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于3D影像的呼穿刺引导方法，包括：同步3D影像设备与呼吸曲线采集设备的时间；通过3D影像设备对患者进行扫描得到包含患者病灶和患者示踪器的注册影像，同时通过呼吸曲线采集设备实时采样放置于患者身上的呼吸采集器的运动轨迹，得到患者呼吸曲线；对注册影像上的患者病灶进行识别并规划穿刺通道，提取穿刺通道末端所在切片的采样时间作为对准时间，结合患者呼吸曲线得到穿刺相位，并据此指导穿刺。本发明通过时间同步，获取规划穿刺通道对应的病灶在呼吸曲线对应的限位作为提示信息，配合高精度导航定位，实现精准穿刺引导。
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公开(公告)号：CN114391958A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210136042.2
申请日：2022-02-15
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂有效工作空间计算方法及其控制方法，所述机械臂的机械臂末端通过两平行设置的移动关节实现俯仰，通过翻转关节实现翻转，且俯仰轴线与翻转轴线相互垂直；求解机械臂各关节坐标系与机器人基坐标系的变换关系；获取影像坐标系与机器人基坐标系的变换关系，据此得到影像坐标系中的规划通道在机器人基坐标系下的方向向量，据此得到机械臂末端的俯仰角及翻转角；结合上述机械臂各关节坐标系与机器人基坐标系的变换关系及机械臂的设计参数计算得到机械臂末端的最大运动范围。本发明的机械臂有效工作空间计算方法计算简单，并可基于此结合规划通道的位姿计算得到CT床所要移动的距离，医生据此移动CT床，操作简便。
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