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公开(公告)号：CN114176726A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111507399.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于相位配准的穿刺方法，包括步骤：选择4D影像中任一3D影像作为规划影像进行规划；获取患者呼吸曲线；获取所述4D影像中病灶特征的位置，得到病灶特征运动曲线；对所述呼吸曲线和所述病灶特征运动曲线进行相位匹配得到所述呼吸曲线和所述病灶特征运动曲线的映射关系；根据上述规划影像在所述病灶特征运动曲线上的相位点和上述映射关系得到该规划影像在所述呼吸曲线中对应的幅值，记为目标幅值；实时监测患者呼吸，当患者呼吸幅值达所述目标幅值，执行规划结果。本发明将规划影像的相位点与呼吸曲线的呼吸幅值建立对应关系，通过外部呼吸曲线的幅值变化能够提示到达穿刺相位，实现精准穿刺。
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公开(公告)号：CN115040243A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210907889.6
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标点的运动状态相似性判断方法，包括：放置用于表征目标点运动状态的随动示踪器；获取患者3D影像，在所述3D影像上进行规划得到规划通道；获取所述规划通道末端所在的影像切片的曝光时间作为对准时间，获取对准时间对应的随动示踪器位姿作为目标位姿；获取随动示踪器的有效实时位姿，并将其与所述目标位姿进行相似性比对，在二者之间的相似性满足设定条件则判断目标点的当前运动状态与所述对准时间对应的运动状态相似。本发明通过随动示踪器的有效实时位姿和目标位姿的相似性的比较找到当前呼吸状态与目标呼吸状态相近的时刻指导执行，提高了一次性执行成功率。
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公开(公告)号：CN115040217A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210907872.0
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标点的运动状态相似性判断方法，其包括：放置固定示踪器和随动示踪器，随动示踪器能够表征目标点运动状态；对患者进行影像扫描得到3D影像，同时光学跟踪系统至少捕捉得到随动示踪器的位姿；获取3D影像中的规划通道末端所在的切片的曝光时间作为对准时间，获取对准时间对应的两示踪器的位姿，并计算得到二者之间的目标位姿变换关系；光学跟踪系统实时获取两示踪器的位姿，据此计算得到两示踪器之间的实时位姿变换关系，对实时位姿变换关系与目标位姿变换关系进行相似性比对，在二者之间的相似性满足设定条件则判断目标点的当前运动状态与目标运动状态相似。本方案执行难度低且能提高针对目标点的一次执行成功率。
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