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公开(公告)号：CN107009348A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710253505.2
申请日：2017-04-18
Applicant: 中国科学技术大学
CPC classification number: B25J9/0078 , B25J9/104
Abstract: 本发明公开了一种多构型绳索驱动并联机器人及其空间位姿求解方法，其特征包括：动平台、若干个绳索驱动装置、主体机架和若干绳索；可以根据任务需要在主体机架的任意位置上设置绳索驱动装置；动平台位于主体机架的内部空间中，可以在内部空间中任意改变位置姿态；动平台上设置有与绳索驱动装置相连的柔性绳索；绳索驱动装置利用自身绳索牵引动平台在机体框架内的空间任意位置上运动。本发明能提高绳索驱动并联机器人的位姿控制精度以及机器人装置的利用效率。
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公开(公告)号：CN106182019A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610613977.X
申请日：2016-07-29
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/18
CPC classification number: B25J9/1666
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人抓取过程中的动态避障系统及其方法，包括：排斥向量模块、涡流算法模块、动态避障算法模块。排斥向量模块用于构建末端执行器和障碍物之间的相对运动关系，得到排斥向量；涡流算法模块用于根据涡流算法来更新排斥向量的方向；动态避障算法模块用于根据排斥向量得到末端执行器的位置，从而避开障碍物。本发明采用动态避障算法实现了在工业复杂环境中有运动障碍物的情况下，成功躲避障碍物完成抓取。
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公开(公告)号：CN102915031B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201210414540.5
申请日：2012-10-25
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明提供了一种并联机器人运动学参数的智能自标定系统，包括运动学误差函数模块、智能优化算法模块和运动学模型验证模块；运动学误差函数模块用于建立包含全部运动学参数的性能指标函数，将运动学参数的自标定问题转化为最优化问题；智能优化算法模块用于求解复杂的最优化问题，得到全部运动学参数的全局最优解；运动学模型验证模块用于全面验证标定得到的全部运动学参数。本发明采用智能优化算法实现并联机器人全部运动学参数包括连杆长度、基座坐标，以及传感器零点和关节零点之间偏角的自标定，建立精确完整的运动学模型，从而提高并联机器人运动控制的精度。
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公开(公告)号：CN119168341A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411675184.1
申请日：2024-11-21
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开一种自动化学实验室的多机多任务调度系统，属自动化学实验控制系统领域。包括：任务接收模块，与多机多任务调度模块连接，多任务调度模块，与多机多任务调度模块连接，多机多任务调度模块，与多机器人控制模块和工作站控制模块连接，多机器人控制模块，与多机多任务调度模块连接，工作站控制模块，与多机多任务调度模块连接。该系统能以交互式图形任务界面接收用户输入的化学实验任务，通过后端构造成格式化的化学实验任务流，将格式化的化学实验任务流将通过约束规划算法优化成任务调度计划表，并指导机器人和自动化实验工作站执行，从而实现自动化学实验室场景下，多类型化学实验的智能化调度与自动化执行。
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公开(公告)号：CN118807162A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411297500.6
申请日：2024-09-18
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/00 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06T7/593 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开一种基于双目视觉的智能消防机器人自动灭火方法，属消防机器人自动灭火领域，包括：步骤1，火焰检测：灭火时，用目标检测模型检测智能消防机器人的双目相机获取包含火焰的彩色双目图像，确定火焰三维位置；步骤2，计算水炮偏航角：依据智能消防机器人与火焰的三维位置关系，计算水炮偏航角，使水炮指向火焰；步骤3，调整水炮俯仰角：用基于匹配代价的深度双目匹配网络测量水炮射流轨迹，以水炮射流轨迹与火焰位置差距为反馈，调整水炮俯仰角，使水炮射流不断接近火焰；步骤4，灭火命中判断：当获取的热成像图像中火焰面积持续减小，确认射流命中火焰，保持水炮角度，使射流持续输送灭火介质，直至火焰面积为零，结束本次灭火任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118131779B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410552620.X
申请日：2024-05-07
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种移动操作机器人受约束轨迹规划方法、设备及存储介质，属机器人轨迹规划领域，包括：步骤1，设定约束并构建约束流形的近似图；步骤2，对移动操作机器人的操作场景重建得到操作场景模型；步骤3，在步骤1得到的近似图和步骤2得到的操作场景模型上执行最优轨迹规划算法PRM*，得到包含最优轨迹的路线图；步骤4，移动操作机器人操作中，采用LazyPRM算法在步骤3得到的路线图上进行在线轨迹规划，得到最优轨迹；步骤5，移动操作机器人执行步骤4得到的最优轨迹，完成操作过程。该方法通过采用约束流形近似图的离线构建和在线采样方式，能直接在近似图上得到满足约束的构型，降低了计算量，实现了更快的轨迹规划速度。
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公开(公告)号：CN114359776B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111411341.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明实施例提供一种融合光与热成像的火焰检测方法、装置，属于火焰检测领域。所述火焰检测方法包括：获取待检测图像的可见光图像和热成像图像；对所述可见光图像和热成像图像分别执行特征提取操作以得到可见光特征图和热成像特征图；对可见光特征图和热成像特征图进行一系列操作以得到出现火焰的区域。通过上述技术方案，本发明实施例提供的一种融合光与热成像的火焰检测方法、装置通过一个简单有效的注意力引导模块来融合可见光图像与热成像图像的信息，通过热成像特征图生成的注意力与跨光谱检测框信息，以区域对应的方式优化可见光特征图，达到增加火焰检测准确度，降低误报率的效果。
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公开(公告)号：CN116184465B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310475698.1
申请日：2023-04-28
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G01S19/42 , G01S19/03 , H04B10/118
Abstract: 本发明公开了一种基于单颗卫星与一地面站的星基量子定位导航系统及方法，属于卫星导航领域。该方法通过单颗卫星对定位导航目标进行瞄准捕获跟踪，发射纠缠光进行测距，获得纠缠光在卫星与定位导航目标之间和卫星与地面站之间的到达时间差、定位导航目标相对于卫星的方位角和俯仰角，求解出定位导航目标在卫星星上俯仰坐标系下的位置坐标，再进行坐标转换从卫星星上俯仰坐标系转换到地心惯性系得到定位导航目标位置坐标。该方法采用单颗量子卫星，实现了比三颗卫星还要少的卫星数量的量子定位与导航方案，减少所需要的量子卫星数量和量子定位系统的硬件成本，并利用地面站减小测距链路的大气延迟距离误差，进一步提高定位与导航方案的精确度。
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公开(公告)号：CN113927627B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111345876.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关节刚度放大装置的主动变刚度欠驱动冗余机器人，涉及冗余机器人技术领域，包括对立设置的第一机架和第二机架、关节基座、安装于第一机架和第二机架之间的驱动机构和沿周向均布设置的各绳索牵引机构，以及依次连接固定的至少六个关节单元；每个关节单元包括至少三个连杆和至少三个刚度放大机构，各连杆沿周向均布设置，连杆的两端与关节基座偏置铰接。本发明采用多组通过偏置虎克铰与关节基座铰接的连杆作为欠驱动冗余机器人的关节的并联结构，使关节能够实现球面滚动动作，运动灵活性高，并联结构本身负载较大，并能配合驱动机构和刚度放大机构实现关节单元的主动变刚度调节，使欠驱动冗余机器人能适应各种工况的需要。
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公开(公告)号：CN116211462A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310459292.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明公开一种康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置，属于康复机器人领域。人体腿部肌肉模拟装置包括：导轨支座底部设第一滚动轴承组件；直线导轨的固定端固设在导轨支座内；弹簧阻尼组件和弹簧挡板穿设在直线导轨上；直线轴承活动穿设在直线导轨自由端，能沿直线导轨压缩或释放弹簧阻尼组件，该直线轴承组件的底部设第二滚动轴承组件；压力传感器设置在弹簧挡板与直线轴承组件之间。本发明通过设置弹簧阻尼组件，使假肢具有类似人腿关节的被动弹性和阻尼，模拟人腿运动特性，可更换弹簧阻尼组件改变模拟肌肉的弹性模量和阻尼。通过压力传感器获取弹簧阻尼组件压力，保证绳驱动康复机器人在对假人进行实验测试时的安全性和准确性。
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