公开(公告)号：CN106182019B

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201610613977.X

申请日：2016-07-29

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 尚伟伟 ,  杜爽 ,  张驰 ,  丛爽

IPC: B25J9/18

Abstract: 本发明提供了一种工业机器人抓取过程中的动态避障系统及其方法，包括：排斥向量模块、涡流算法模块、动态避障算法模块。排斥向量模块用于构建末端执行器和障碍物之间的相对运动关系，得到排斥向量；涡流算法模块用于根据涡流算法来更新排斥向量的方向；动态避障算法模块用于根据排斥向量得到末端执行器的位置，从而避开障碍物。本发明采用动态避障算法实现了在工业复杂环境中有运动障碍物的情况下，成功躲避障碍物完成抓取。

公开(公告)号：CN106182019A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610613977.X

申请日：2016-07-29

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 尚伟伟 ,  杜爽 ,  张驰 ,  丛爽

IPC: B25J9/18

CPC classification number: B25J9/1666

Abstract: 本发明提供了一种工业机器人抓取过程中的动态避障系统及其方法，包括：排斥向量模块、涡流算法模块、动态避障算法模块。排斥向量模块用于构建末端执行器和障碍物之间的相对运动关系，得到排斥向量；涡流算法模块用于根据涡流算法来更新排斥向量的方向；动态避障算法模块用于根据排斥向量得到末端执行器的位置，从而避开障碍物。本发明采用动态避障算法实现了在工业复杂环境中有运动障碍物的情况下，成功躲避障碍物完成抓取。