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公开(公告)号：CN116749191B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310851918.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轻型协作机械臂关节的阻抗控制方法及系统，涉及机械臂关节控制领域，针对现有技术中减速器和力矩传感器的刚度并非无穷大，减速器和力矩传感器的刚度受限，进而降低了机械臂关节的运动精度的问题，本申请同时适用于关节在无障碍空间的高精度运动控制和有障碍物阻挡时的柔顺控制，无需切换控制律；本申请克服了关节谐波减速器和力矩传感器的弹性的影响，实现了关节刚度的精确调整。
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公开(公告)号：CN118204969A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410344261.9
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性优化的空间组合臂逆运动学求解方法，所述方法对组合臂进行优化来给定组合点位姿，将组合臂拆分成双冗余机械臂，降低逆运动学问题维数，提高了组合臂逆运动学求解速度。对单冗余机械臂，首先通过关节角参数法求得可行解集，再将其转化为非线性优化问题，以可行解集中代价最优的解为初值采用序列二次规划算法进行求解，最终得到的解可以近似全局最优解，避免了非线性优化陷入局部最优的问题。
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公开(公告)号：CN118124311A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410357802.1
申请日：2024-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可重构四旋翼陆空无人机，涉及无人机控制技术领域，针对现有技术中无人机在狭窄地形中飞行时，容易发生碰撞的问题，本申请在传统四旋翼无人机基础上通过驱动单元改变构型，使得采用本申请技术方案的无人机既可以飞行，又可以在遇到狭窄地形时，进行陆地行驶，避免了无人机在狭窄地形中飞行时，容易发生碰撞的问题，减少了无人机受地形限制的缺陷，提高了续航时间，解决了工作模式单一的问题，能适应不同的工作环境。
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公开(公告)号：CN118106994A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410435106.8
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种手指组件及仿人手，涉及仿人机械手技术领域，该手指组件包括近指节、中指节、指尖节、驱动机构以及连杆机构，近指节与中指节铰接，驱动机构包括电机、万向联轴器、丝杠以及螺母，电机固设于近指节，螺母固设于中指节，丝杠与螺母螺纹连接，万向联轴器的一端与电机的输出轴连接，另一端与丝杠连接，驱动机构用于驱使中指节相对近指节转动，连杆机构设于中指节内且连接近指节和指尖节，用于实现指尖节与中指节的同步弯曲运动。本发明的手指组件及仿人手通过设置万向联轴器和丝杠螺母机构进行传动，可实现手指小角度弯曲时的高效传动以及大角度弯曲的自锁，具有承载能力强、能量利用率高，续航能力强的特点。
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公开(公告)号：CN117961965A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410265135.4
申请日：2024-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于3D打印的仿生六自由度异形机械臂，涉及机械臂研发技术领域。转接件一底部通过关节电机与基座连接，仿人腿骨骼结构大臂的底端连接筒通过关节电机与转接件一顶部侧向连接，仿人腿骨骼结构小臂上端通过关节电机与仿人腿骨骼结构大臂的顶端连接筒连接，仿人腿骨骼结构小臂下端设置小臂法兰环转接件二上端通过关节电机连接，转接件二下端侧向设置两个固定环，异形支臂下端通过关节电机连接末端执行器，异形支臂上端通过关节电机与转接件二下端连接。针对两个主要的大小臂进行了仿生设计，机械臂整体多采用3D打印一体成型的镂空构件，实现有效的结构优化，在保证性能的同时更加轻量化，更适合航空航天领域的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117381719A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311534588.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B27/14
Abstract: 一种多规格外六角螺栓旋拧工具，它涉及拆卸工具技术领域。本发明解决了现有适用于机器人作业的外六角螺栓旋拧工具存在体积较大，与外六角螺栓之间接触面积小，旋拧不同规格外六角螺栓时需更换旋拧工具的问题。本发明包括机架、中央旋拧转轮、C型夹紧滑块、I型夹紧滑块、滑轨、电机、电机输出轴、外壳和动力接口，滑轨轴线与机架在水平面内的对称轴线重合，C型夹紧滑块与I型夹紧滑块与滑轨可滑动地装配在一起，沿周向均布，I型夹紧滑块可相对C型夹紧滑块滑动，外壳与机架固连，电机固连在外壳内，中央旋拧转轮与电机输出轴固连在一起。本发明用于多规格外六角螺栓拆装。
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公开(公告)号：CN117262257A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311190131.6
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的伺服控制方法，它涉及一种伺服控制方法。本发明为了解决经典伺服控制方法无法有效消除服务飞行器的运动扰动以及单一控制模式无法完成喷管捕获的问题。本发明的步骤为：服务飞行器采用喷气控制与非合作目标保持稳定的相对位置；进入机械臂视觉伺服非合作喷管的位置控制阶段，机械臂采用位置控制模式跟踪规划的运动轨迹，接近非合作目标的喷管；进入机械臂直线对接非合作喷管的速度控制阶段，机械臂采用速度控制模式末端直线匀速前进，对接非合作喷管；待喷管头部的接触开关触发，服务飞行器停控，机械臂进入待机状态，关节制动器制动，完成非合作喷管捕获。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN117184460A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311296355.5
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电磁失电式空间在轨操控的载荷快换接口和快换方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决现有的空间对接接口体积、尺寸较大，结构复杂的问题。本发明中的动板安装在电磁失电式制动组件的吸合端，电磁失电式制动组件和动板的中心通孔与支撑框架的底壁之间形成一个插槽，被动锁紧机构插在插槽内；动板的内圆周壁与支撑框架内的底壁之间形成一圈容纳槽，并与插槽相通；锁紧钢球周向均布在容纳槽内；回复组件均布在插槽的周围，并安装在电磁失电式制动组件的顶端面上；锁紧钢球在动板的推力作用下被部分挤压出容纳槽，并插在被动锁紧机构的定位锁紧段中，实现对被动锁紧机构的锁紧。本发明主要用于空间机器人在轨操作载荷。
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公开(公告)号：CN114102605B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111573002.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于EtherCAT的灵巧手实时控制系统，属于机器人技术和通信领域。解决了现有的HIT/DLR II灵巧手控制系统通信链路较长、且需要专用的平台进行通信，导致通用性差的问题。本发明包括顶层PC机控制端和底层手掌控制端；且顶层PC机控制端和底层手掌控制端之间遵循EtherCAT通信协议；顶层PC机控制端包括EtherCAT主站单元，该EtherCAT主站单元采用计算机实现；底层手掌控制端包括EtherCAT从站数据收发单元、EtherCAT从站单元和串行通信收发单元。本发明主要用于对机器人手掌进行控制。
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公开(公告)号：CN111476882B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202010221308.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/00 , G06F16/958 , G06T19/20
Abstract: 本发明是一种面向浏览器的机器人虚拟图形建模方法。所述方法为设计HTML面板，基于three.js搭建虚拟场景，包括地面网格、光照、相机和辅助标记，完成浏览器客户端的基本架构；采用三维建模软件对机器人进行三维建模，转换格式后导入基于three.js搭建虚拟场景中，设置模型对象间的相对关系并调整位姿；针对机器人的实际工作环境和工作对象，进行工作环境构建，包括场景简单物体的虚拟模型重构和点云构建方法；建立虚拟模型数据接口，添加渲染性能监视和用来手动调整模型的GUI部件，进行场景渲染并添加基于网页虚拟线程的碰撞检测功能。该方法有利于实现虚拟和远程实验室，为减少高成本真实实验室的建设提供了新的可行方案。
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