公开(公告)号：CN114102605B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202111573002.6

申请日：2021-12-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张元飞 ,  涂保戌 ,  金明河 ,  刘宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 基于EtherCAT的灵巧手实时控制系统，属于机器人技术和通信领域。解决了现有的HIT/DLR II灵巧手控制系统通信链路较长、且需要专用的平台进行通信，导致通用性差的问题。本发明包括顶层PC机控制端和底层手掌控制端；且顶层PC机控制端和底层手掌控制端之间遵循EtherCAT通信协议；顶层PC机控制端包括EtherCAT主站单元，该EtherCAT主站单元采用计算机实现；底层手掌控制端包括EtherCAT从站数据收发单元、EtherCAT从站单元和串行通信收发单元。本发明主要用于对机器人手掌进行控制。

公开(公告)号：CN114102605A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111573002.6

申请日：2021-12-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张元飞 ,  涂保戌 ,  金明河 ,  刘宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 基于EtherCAT的灵巧手实时控制系统，属于机器人技术和通信领域。解决了现有的HIT/DLR II灵巧手控制系统通信链路较长、且需要专用的平台进行通信，导致通用性差的问题。本发明包括顶层PC机控制端和底层手掌控制端；且顶层PC机控制端和底层手掌控制端之间遵循EtherCAT通信协议；顶层PC机控制端包括EtherCAT主站单元，该EtherCAT主站单元采用计算机实现；底层手掌控制端包括EtherCAT从站数据收发单元、EtherCAT从站单元和串行通信收发单元。本发明主要用于对机器人手掌进行控制。