公开(公告)号：CN118204969A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410344261.9

申请日：2024-03-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏立铭 ,  刘业超 ,  刘琛 ,  谢宗武 ,  夏进军 ,  刘阳 ,  郭闯强 ,  孙奎 ,  曹宝石 ,  刘宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于非线性优化的空间组合臂逆运动学求解方法，所述方法对组合臂进行优化来给定组合点位姿，将组合臂拆分成双冗余机械臂，降低逆运动学问题维数，提高了组合臂逆运动学求解速度。对单冗余机械臂，首先通过关节角参数法求得可行解集，再将其转化为非线性优化问题，以可行解集中代价最优的解为初值采用序列二次规划算法进行求解，最终得到的解可以近似全局最优解，避免了非线性优化陷入局部最优的问题。

公开(公告)号：CN116623176A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310635536.X

申请日：2023-06-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 程健 ,  夏立铭 ,  常庭毓 ,  董恩洁 ,  卢俊文 ,  陈明君 ,  赵林杰 ,  王景贺

IPC: C23C24/10

Abstract: 本发明提供了一种低孔隙率GH3536合金沉积层激光熔覆加工参数组合的确定方法，属于激光增材制造技术领域。为了解决现有GH3536合金增材制造时没有优选的工艺参数范围，会造成熔覆层内孔隙较多、熔覆面不平整的微观缺陷问题。本发明通过单因素实验分别确定激光功率范围、送粉速率范围、扫描速度范围、搭接率和堆叠方式，再利用三因素多水平的正交实验，进一步优化熔覆加工参数组合，得到最佳的参数组合。本发明实现了高成形质量、低孔隙率GH3536合金沉积层的激光熔覆制造，且方法简单，可快速确定优选的参数组合，还可用本方法进行其他合金沉积层激光熔覆加工参数组合的确定。

公开(公告)号：CN116555756A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310635520.9

申请日：2023-06-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 程健 ,  夏立铭 ,  董恩洁 ,  常庭毓 ,  卢俊文 ,  陈明君 ,  赵林杰 ,  王景贺

IPC: C23C24/10

Abstract: 本发明一种弹簧钢材料表面高耐腐蚀性沉积层熔覆加工方法，属于激光增材制造技术领域。为解决现有熔覆加工方法未设置有效搭接率，多层熔覆时难以排出下层的气泡，造成熔覆层中存在孔隙和裂纹的微观缺陷，导致熔覆层对基体材料表面耐腐蚀性强化效果不理想问题。对金属粉末和弹簧钢基体预处理，进行单道熔覆加工并测量熔宽，以熔宽的50％‑60％作为单道间同向偏移位移进行单层熔覆加工，充分冷却后抬高熔覆头，按照单道加工方向与前一层相同，搭接方向相反进行下一层熔覆加工，至达到预定层数后完成熔覆。可有效提高熔覆层表面平整度、防止熔覆层塌陷、减少熔覆层孔隙率，可在弹簧钢基体上熔覆出高耐腐蚀性沉积层。