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公开(公告)号：CN114802436A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210547036.6
申请日：2022-05-19
申请人： 浙江小远机器人有限公司
IPC分类号： B62D7/16 , B62D7/14 , B60K17/34 , B60K17/342 , B60G3/00
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种多功能四轮独立机器人底盘及其使用方法，包括底盘框架，所述底盘框架的左右两侧均固定安装有左驱动轮和右驱动轮，所述左驱动轮和右驱动轮与底盘框架的连接处设置有转向装置，所述左驱动轮和右驱动轮的中心处且在底盘框架内部设置有驱动组件。当需要原地转弯时，控制转向动力源在连接架旋转时带动定位板与内部的滑动板朝对应的方向往复平移运动，滑动板与固定连杆来带动转向连接件移动，从而使每个车轮偏的行进方向与同一个圆相切，当需要转弧形弯时，在转向动力源的驱动下使滑动板同时朝一侧方向移动，使每个车轮偏的方向一致来转弧形弯，从而实现四轮独立减震、转向及驱动的功能，能快速的转弯和移动。
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公开(公告)号：CN114750584A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210585794.7
申请日：2022-05-26
申请人： 长沙天盾重工有限责任公司
摘要： 本发明提供一种可横向行走底盘，包括承载架、转向行走机构及控制器，承载架安装有四套转向行走机构，每套转向行走机构包括转向架、转向轴、转向驱动件、角度传感器、驱动马达及轮胎，转向轴垂直固定于转向架上，承载架的四角位置均固定有安装座，以供固定安装转向驱动件，转向驱动件与转向轴连接以驱动转向轴连同转向架旋转，转向驱动件的旋转角度为0至360°，驱动马达固定于转向架上，轮胎固定于驱动马达的输出轴，轮胎通过驱动马达驱动其旋转并通过转向架带动其转向，角度传感器安装于转向驱动件上以检测转向轴的旋转角度信号并反馈给控制器。该可横向行走底盘能提高行驶的灵活性，从而提高作业效率和施工准确性。
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公开(公告)号：CN114291160A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110972189.0
申请日：2021-08-24
申请人： 舍弗勒技术股份两合公司
发明人： 本杰明·沃贝尔特-戈尔巴滕科 , 曼弗雷德·克劳斯
IPC分类号： B62D7/14
摘要： 本发明涉及用于一个转向轴(4)的两个车轮模块(2、3)的转向致动器组件(1)，该转向致动器组件至少具有以下的部件：‑用于输出平移的第一调节行程(7)的第一螺杆传动机构(5)；‑用于输出平移的第二调节行程(8)的第二螺杆传动机构(6)；‑用于受控地调节第一螺杆传动机构(5)的第一致动器(9)；以及‑用于受控地调节第二螺杆传动机构(6)的第二致动器(10)，其中，第一调节行程(7)和第二调节行程(8)能彼此独立地调节。转向致动器组件(1)的特征尤其在于，第一调节行程(7)和第二调节行程(8)彼此重合。本发明还涉及一种转向轴。借助此处提及的转向致动器组件能在小的结构空间上实现非常大的转向角。
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公开(公告)号：CN114206636A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202080052988.X
申请日：2020-05-21
申请人： 瑞翼汽车有限公司
摘要： 总体上，公开了一种用于交通工具的轮子的悬架系统。该系统可以包括至少一对臂，每对臂包括第一臂和第二臂。该至少一对臂中的第一臂和第二臂中的每一个可以具有适于可旋转地连接到轮子对接器的第一端部和适于可旋转地连接到交通工具的参考框架的第二端部，同时第一臂和第二臂可以设定成彼此交叉，并且在第一臂和第二臂之间的虚拟相交点处限定可移动转向轴线，使得当轮子对接器相对于参考框架改变轮子对接器的转向角度时，可移动转向轴线相对于参考框架移动。
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公开(公告)号：CN113635968A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010391168.5
申请日：2020-05-11
申请人： 广东博智林机器人有限公司
IPC分类号： B62D7/14
摘要： 本发明公开了一种底盘组件及具有其的建筑机器人，一种底盘组件，包括：底盘；运动轮组，运动轮组设在底盘下方且可带动底盘移动，运动轮组包括多个围绕底盘中心周向间隔开的运动轮，多个运动轮绕相应的竖直转动轴线可转动，其中多个运动轮组具有第一运动位姿、第二运动位姿以及位于第一运动位姿和第二运动位姿之间的过渡位姿。驱动模组，驱动模组设于底盘上；多个传动模组，传动模组传动连接在驱动模组和对应的运动轮之间、带动每个运动轮绕对应的竖直转动轴线转动，以改变运动轮的行进方向。根据本发明实施例的底盘组件可以实现对运动轮的运动方向的快速调节，实现底盘组件的全向移动。
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公开(公告)号：CN112224278B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011118678.1
申请日：2020-10-19
申请人： 安徽江田环卫设备股份有限公司
摘要： 本发明涉及环卫车技术领域，公开了一种电动环卫车转向装置及辅助警示系统，转向装置包括转向杆、主锥齿轮、双面锥齿轮和副锥齿轮，副锥齿轮的一端和双面锥齿轮的另一端均齿合有从动锥齿轮，其中一个从动锥齿轮的一端连接有第一转杆，另一个从动锥齿轮的一端连接有第二转杆，两个从动锥齿轮的另一端均连接有前连杆，第一转杆和第二转杆的一端均连接有后转向机构，所述前连杆的另一端均连接有前转向机构，辅助警示系统包括安装于环卫车车前和车尾的两个安装板，安装板的外侧面两端均设置有转向灯。本发明将转向机构与辅助警示系统连为一体，实现自动化智能警示播报，无需人为操作，减少了事故的发生率，提高了环卫车工作的安全性。
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公开(公告)号：CN110844802B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201911030891.4
申请日：2019-10-28
申请人： 中船华南船舶机械有限公司
摘要： 一种全方向多功能智能应急救援车，包括底盘和吊臂，底盘包括车架、安装在车架上的旋转座和四个车轮组件；车轮组件包括摆动臂、转向液压缸、车轮和与车轮连接的转向油缸，摆动臂的另一端设有第一铰接母座，第一铰接母座与第一铰接公座通过销轴第一铰接；车架的前方和后方分别设有第二铰接座，摆动臂的一侧设有第三铰接座，转向液压缸的一端与第二铰接座铰接，转向液压缸的另一端与第三铰接座铰接。底盘的车轮能通过转向油缸实现原地转向，减少车辆转向半径，四个车轮组件通过摆动臂与转向液压缸的配合实现围绕车架摆动，从而带动车轮，改变车轮的位置，可实现底盘的转向，整体底盘使车辆在狭窄的场地也能实现转向，大大提高救援效率。
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公开(公告)号：CN111619661B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010345936.3
申请日：2019-04-22
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B62D5/06 , B62D5/08 , B62D5/02 , B62D5/04 , B62D5/30 , B62D6/00 , B62D7/14 , B62D7/20 , B62D1/04 , B62D3/02 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 本发明提供了一种4X4机电液全轮转向系统的前后桥同向转向方法，其特征在于，后桥转向集成阀组内第一接口和第三接口油路畅通，第二接口和第四接口油路畅通，目的在于为解锁油缸的有杆腔充油，带动机械锁绕转轴向上旋转，完成解锁；控制器控制两位两通电磁阀和阀上电，实现后桥转向液压缸建压，当驾驶员转动方向盘时，方向盘转角传感器将方向盘转角信号发送到转向控制器，控制系统计算出后桥转向液压缸的目标位移，通过对三位四通比例换向阀的电流控制精确实现后桥转向液压缸的位移行程，通过球头销推动左转向摇臂转动，带动后桥转向杆系实现后桥随前桥的同向转向。本发明研发了全新的后桥转向液压缸的活塞伸缩目标位移值的计算方式，通过准确的计算出后桥转向液压缸的活塞伸缩目标位移值。
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公开(公告)号：CN111232051B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010115952.3
申请日：2020-02-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公布了一种轮式移动机器人转向控制方法，属于机器人自动控制技术领域，本发明基于四轮独立驱动轮式移动机器人平台，实现轮式移动机器人在低速和高速不同工况下的不同转向方式，原地转向或低速工况下，离合器结合将转向拉杆抱死以保证机器人车轮无转向角产生，通过控制左右轮转速不同来实现机器人的滑动转向；高速工况下，离合器分离保证转向拉杆可左右移动，此时通过控制左右轮驱动力矩不同迫使车轮往驱动力矩小的一侧转动，从而实现移动机器人的差动转向操作。本发明能够实现轮式移动机器人在不同速度工况下的最佳转向性能，避免了滑动转向在高速工况下转向失稳，可以结合低速滑动转向和高速差动转向的优势。
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公开(公告)号：CN112770959A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201980054630.8
申请日：2019-08-02
申请人： 日立安斯泰莫株式会社
IPC分类号： B62D6/00 , B62D7/14 , B62D12/02 , B62D53/00 , B60W30/02 , B60W40/114 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D115/00 , B62D137/00
摘要： 本发明的转向控制装置、转向控制方法以及转向控制系统将产生相对于横向摆动运动成为相反相位的周期性的横摆力矩的指令输出到控制车辆的后轮的转向角的后轮转向装置，所述横向摆动运动是在包括车辆和拖车在内的连结车产生的运动。
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