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公开(公告)号：CN115158355B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210841656.0
申请日：2022-07-18
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下多障碍物环境轨迹规划难的技术问题，其技术方案要点是将初始目标轨迹进行平移，生成一簇候补轨迹集；然后根据所有障碍物的势场和交通标志线势场，选取出最优的目标轨迹；再通过样条曲线方法规划出安全平顺的轨迹，实现初始目标轨迹到决策最优轨迹的平稳切换；最后，采用模型预测控制方法设计路径跟踪控制器，实现对所规划轨迹的精准跟踪。该方法能够实现智能驾驶汽车在多障碍物环境下的安全行驶，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN114537419B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210274482.4
申请日：2022-03-21
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种考虑驾驶员活跃度及驾驶能力的辅助控制器设计方法，涉及智能驾驶技术领域，解决了人机控制权限分配策略不够精准、驾驶舒适性和人机合作性能较差的技术问题，其技术方案要点是引入驾驶员活跃度和驾驶能力两个量化指标，并基于驾驶员时变特性设计人机共享控制权限分配策略，构建了基于模糊推理的人机共享控制器，实现个性化辅助驾驶。此外，该方法综合考虑了车辆行驶性能以及人机合作水平，并利用鲁棒正不变集理论处理系统多约束下的共享控制问题，该方法保证了车辆稳定性和路径跟踪性能的同时，提升了驾驶舒适性和人机合作性能，在未来高级辅助驾驶系统中具有广泛的应用前景和实用性。
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公开(公告)号：CN114648114B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210274485.8
申请日：2022-03-21
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06N3/08 , G06F18/214 , B60W40/09
摘要： 本发明公开了一种基于受限玻尔兹曼机的驾驶员活跃程度识别方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，解决了驾驶员驾驶活跃程度不能够便捷的应用于人机交互控制权限分配设计中的技术问题，其技术方案要点是通过受限玻尔兹曼机对驾驶员活跃程度进行建模分析，系统结构简单，逻辑清晰，运算成本小，能高效应对连续时变的应用场景，具有强实时性。整个GB‑RBM网络系统可应用于个性化的高级驾驶辅助系统，对驾驶员活跃程度评估的结果直接明确，可以直接应用于人‑车共享控制权限的分配策略等各类决策控制模型中，具备高灵活性，强泛用性的优势。
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公开(公告)号：CN112101101B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202010788357.6
申请日：2020-08-07
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于yolov3神经网络的车尾灯识别方法及系统，涉及智能识别技术领域，解决了现有车尾灯识别的实时性差且识别精度不高的技术问题，其技术方案要点是在目标的实时视频中选择第一帧，将第一帧导入到yolov3神经网络进行识别得到识别目标，在实时视频中通过目标跟踪算法选择所述识别目标的第二帧，同理采用目标跟踪算法选择所述识别目标的一个周期内的后续数帧。因此本公开每周期仅使用一次yolov3神经网络，其后采用目标跟踪算法，实时性更好；yolov3神经网络能够保证识别目标的准确性。
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公开(公告)号：CN117475183A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311158331.3
申请日：2023-09-08
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06V10/762 , G06T5/20
摘要： 本发明公开了一种适用于自动驾驶车辆的基于密度检测的体素滤波改进方法，涉及自动驾驶车辆的环境感知技术领域，解决了自动驾驶技术中体素滤波未考虑点云密度的技术问题，其技术方案要点是通过基于密度的聚类算法将输入点云数据划分为不同的点云数据区块，则每个点云数据区块的点云密度相对均匀。再采用AABB包围盒算法确定点云数据区块的最小外包矩形的参数，根据最小外包矩形中点云的数量和最小外包矩形参数计算出各最小外包矩形的平均点云密度，根据每个最小外包矩形的平均点云密度，本发明选择合适的体素参数进行滤波处理，提高滤波效果。本发明的方法实现简单、有效，可以适用于自动驾驶车辆的激光雷达点云数据滤波。
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公开(公告)号：CN116108579A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310017493.9
申请日：2023-01-06
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/15 , G16C60/00 , G06F119/14 , G06F119/08 , G06F119/10
摘要： 本发明公开了一种非充气轮胎及其多尺度并行拓扑优化设计方法，涉及车轮设计技术领域，解决了传统单一尺度的轮胎拓扑优化设计方法中存在的设计空间受限、计算成本高昂以及相连结构连接性差等技术问题，其技术方案要点是通过坐标转化将轮胎圆环设计域映射至矩形设计域，降低优化成本。在结构多尺度优化中引入多类微结构，并基于SIMP方法和能量均匀化方法，构建非充气轮胎结构多尺度并行拓扑优化设计模型，也有效解决了考虑非设计域的连续体结构力学性能拓扑优化设计问题，实现了非充气轮胎宏观结构与微观单胞构型的并行拓扑优化，以充分发挥多孔结构的优势，使得非充气轮胎具有高比刚度、冲击吸能、轻质及可设计等特性。
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公开(公告)号：CN115675403A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211361825.7
申请日：2022-11-02
申请人： 东南大学
IPC分类号： B60T8/40
摘要： 本发明公开了一种基于驾驶员制动风格的个性化踏板感觉模拟器，涉及踏板感觉模拟器技术领域，解决了踏板感觉模拟器无法满足驾驶员个性化踏板感需求的技术问题，其技术方案要点是该踏板感觉模拟器包括踏板缸、模拟缸、踏板位移传感器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀和电控单元ECU等；该踏板感觉模拟器结构简单、集成度高、便于安装和维修；采用三段不同刚度的踏板位移和反馈力曲线，能够提供更加真实的脚感；通过弹簧的不同组合和控制电磁阀的通断，实现“激进型”、“一般型”和“保守型”制动风格下的三种踏板感觉反馈模式，满足驾驶员个性化的踏板感需求，匹配驾驶员差异化的制动风格，增强驾驶体验，丰富驾驶乐趣。
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公开(公告)号：CN115158355A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210841656.0
申请日：2022-07-18
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下多障碍物环境轨迹规划难的技术问题，其技术方案要点是将初始目标轨迹进行平移，生成一簇候补轨迹集；然后根据所有障碍物的势场和交通标志线势场，选取出最优的目标轨迹；再通过样条曲线方法规划出安全平顺的轨迹，实现初始目标轨迹到决策最优轨迹的平稳切换；最后，采用模型预测控制方法设计路径跟踪控制器，实现对所规划轨迹的精准跟踪。该方法能够实现智能驾驶汽车在多障碍物环境下的安全行驶，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN115140092A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210842486.8
申请日：2022-07-18
申请人： 东南大学
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明公开了一种共驾型智能汽车人机控制权限个性化转移方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有权限转移过程中人机冲突的技术问题，其技术方案要点是提出基于样条曲线方法的柔性化权限转移策略，采用影响驾驶员权限转移过程的个性化预瞄时间和反应时间对所设计的权限转移策略进行优化调整，使其更加符合不同驾驶员的操纵偏好。该方法能够实现车辆控制权的平稳过渡，提高共驾型智能汽车的行驶安全性和操纵稳定性，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN114783175A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210290849.1
申请日：2022-03-23
申请人： 东南大学
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/052 , G08G1/0967
摘要： 本发明公开了一种基于伪谱法的多信号灯路况下网联车辆节能驾驶控制方法，涉及智能交通技术领域，解决了车速规划不够经济且控制方法效率不高的技术问题，其技术方案要点是基于伪谱法规划车辆在多信号灯路口下的经济性行驶速度，可以减少车辆在信号灯路口的不必要启停，从而提升车辆的经济性、舒适性与交通效率。伪谱法规划的速度能达到与动态规划方法相似的能量节省率，且伪谱法的求解时间远远小于动态规划方法。
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