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公开(公告)号：CN119098969B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411285454.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种被动双向开合的多连杆机构，涉及桥梁检修机器人技术领域。本发明包括左连杆、右连杆及双向开合连杆，其特征在于，所述左连杆顶部侧壁开设有方向向上的第一开口，所述右连杆的底部侧壁开设有方向向下的第二开口，双向开合连杆分别通过第一开口、第二开口形成转动副与左连杆、右连杆转动连接；所述双向开合连杆上靠近左连杆的一端转动连接有锁定组件。本发明通过设置的左连杆、右连杆、双向开合连杆及锁定组件的相互配合，能够利用障碍物的挤压力自适应实现双向打开和锁定，且打开或锁定状态可自动进行切换，无需主动控制切换，操作简单，方便实用。
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公开(公告)号：CN119610167A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510084984.4
申请日：2025-01-20
Applicant: 南京北路智控科技股份有限公司 , 东南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种适用于弯曲轨道运行的单驱动双导向挂轨巡检机器人，包括底座、悬挂支架、安装支架、驱动组件、限位弹性件以及多个导向组件，悬挂支架转动连接于底座；安装支架活动连接于悬挂支架；驱动组件与悬挂支架和安装支架转动连接；限位弹性件用于推动驱动组件的驱动轮抵接于轨道；导向组件与轨道滑动配合。以此该巡检机器人在运行时，不仅能确保驱动轮与轨道之间的摩擦力保持均匀，有效降低整体的能耗，提高驱动效率，同时也能够减小驱动轮的磨损，以有效延长驱动轮的使用寿命，而且能够顺利通过各种曲率的轨道，提高对不同曲率轨道的适配灵活度，且整体组成结构简单，有效降低了该巡检机器人的制造成本和难度。
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公开(公告)号：CN119589632A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411953976.0
申请日：2024-12-27
Abstract: 本发明公开了一种曲线轨道自适应双驱动巡检机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括底座，所述底座的两侧顶部转动连接有两个悬架机构，两个悬架机构以底座中心为对称呈中心对称布设，且两个悬架机构相对于底座进行转动。本发明中装置在平面上进行转弯时，机器人通过两个悬架机构与底座之间的转动副，能够根据曲线轨道的形状实现自适应调整，并且通过弹性悬架能够最大程度的贴合轨道形状，从而提高机器人在轨道上运行的平稳性和灵活性，并且在运行过程中，竖直导轮会受到曲线导轨侧面的挤压在活动销上移动，此时侧面预紧压簧也会受到压力并利用自身弹力使得竖直导轮抵紧导轨侧面，保证弯道运动的稳定性和流畅性。
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公开(公告)号：CN109737784B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811551590.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种树肋‑孔网络相变储能装置，包括封闭的保温外壳，中心有中心管道，侧面设置有环形管道。中心管道外围设置有若干个主肋结构，主肋结构由若干纵向布置的矩形金属肋片焊接而成，横截面为树杈形状，主肋结构内以及相邻两个主肋结构之间设置有孔网络结构，孔网络结构的横截面为网状，主肋结构与孔网络结构之间的空隙内填充有相变材料。与现有技术相比，本发明结构紧凑，能够有效的减少储能装置中的低导热率区域的面积，进一步提高相变储能装置的储能效率，可有效提高相变储能装置中的相变材料的相变速率，保证储能装置高效运行。
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公开(公告)号：CN112101138A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010873554.8
申请日：2020-08-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于深度学习的桥梁拉索表面缺陷实时识别系统及方法，包括检测机器人、安装在检测机器人上的四个检测相机、图像分割器、图传单元、远程主机。方法为：一、通过识别系统装置采集待测拉索表面缺陷数据集，并对拉索缺陷对象进行标注，建立数据集。二、把拉索缺陷数据集送入Mask‑RCNN深度学习网络训练并生成权重文件。三、检测机器人在拉索上运行，检测相机获取当前拉索图像并合成图片后，通过图传单元发送给远程主机。四、远程主机接受图像进行识别测试，载入训练获得的权重。五、通过Mask‑RCNN网络获取拉索缺陷识别的图像后，远程主机进行图像处理，得到缺陷像素图像。六、远程主机输出保存原始图像和缺陷识别图像，在原始图像中标注缺陷评级信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105634279B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201610179693.4
申请日：2016-03-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种提高单电感多输出电源变换器负载瞬态响应的方法，在现有单电感多输出电源变换器的基础上，在各输出支路中的次级功率开关管的源、漏极之间增设负载电流采样网络，直接检测各输出支路开关管上的电流变化来体现负载电流的变化，并作为前馈电流及时地将任一路负载电流的变化反映到次环各支路的控制电路中，快速调节占空比，实现快速响应，减小输出电压的纹波，避免系统的不稳定性。
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公开(公告)号：CN107336760A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710493175.4
申请日：2017-06-23
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于金属面爬壁机器人的磁吸附提升系统，包括四组提升子机构，两组提升子机构位于机器人对称两侧，每个提升子机构包括两个支撑架、通过轴承与所述两个支撑架底端连接的磁铁旋转架、固定在所述磁铁旋转架上的旋转架固定座、安装在所述磁铁旋转架上的磁铁、与旋转架固定座轴承连接的提升杆、与所述提升杆连接的H型中间杆和连架杆、与所述H型中间杆连接的主动杆。该提升装置可以满足金属面爬壁机器人的磁吸附稳定性，保证了连杆之间的旋转平稳性和快速性，实现了金属面爬壁机器人的磁吸附状态和磁力脱离状态的快速切换，在吸附状态时实现了吸附的稳定性，在释放状态时实现了磁吸附的消除。
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公开(公告)号：CN106197422A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610481721.8
申请日：2016-06-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维标签的无人机定位及目标跟踪方法，包括：使用开源计算机视觉库OpenCV对云台相机进行标定；使用虚拟视觉识别系统AprilTags库对处理后的图像进行二维标签的检测；进一步计算出相机的外参数和二维标签相对于相机坐标系的三维坐标及旋转关系，由于二维标签的空间坐标事先已知，从而得到无人机的坐标；根据所得到的二维标签与无人机的三维空间距离，通过闭环控制自主实现对目标的准确跟踪。本发明具有过程简单、成本低、精度高和鲁棒性好等特点，识别速度能够满足高速实时控制的需求，且能够自主地完成无人机对目标的准确跟踪。
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公开(公告)号：CN105625568A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201511013604.0
申请日：2015-12-31
Applicant: 潍坊昌大建设集团有限公司 , 贵州大学 , 东南大学 , 中国建筑第四工程局有限公司 , 贵州建工集团第四建筑工程有限责任公司 , 昌大建筑科技有限公司
Inventor： 马克俭 , 徐鹏强 , 吴刚 , 令狐延 , 赵勇 , 王丰娟 , 朱九洲 , 张华刚 , 吴京 , 林力勋 , 何永安 , 李杰 , 房海 , 魏艳辉 , 陈志鹏 , 白蓉 , 刁川 , 宋金涛 , 王维奇 , 李莉 , 姜岚 , 陆红娜 , 陈靖
Abstract: 本发明涉及一种装配式混凝土正交正放空间网格盒式筒中筒结构，横向空腹楼盖的网格与竖向网格式框架的网格相等，且彼此在交汇处刚性连接；楼盖与中央的钢筋混凝土核芯筒周边剪力墙，在空腹楼盖位置为刚性连接，楼盖与中央核芯筒剪力墙及与竖向网格式框架分别两两刚性连接成网格式盒式结构，网格式盒式结构与中央混凝土核心筒组成正交正放盒式筒中筒结构，横向空腹楼盖与竖向网格式框架单元化预制后，再分层安装；拼装节点后浇注混凝土量占总量的5%以内，大幅度降低模板使用量及工时，提高施工进度，工程造价整体下降20%左右。
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公开(公告)号：CN119795132A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510085003.8
申请日：2025-01-20
Applicant: 南京北路智控科技股份有限公司 , 东南大学
Abstract: 本发明属于巡检机器人技术领域，公开了基于自适应弹性悬架的轨道巡检机器人，其包括底座、悬挂支架、驱动组件、两组悬挂组件以及第一导向组件。悬挂支架转动连接于底座；悬挂组件活动连接于悬挂支架，悬挂组件与驱动组件通过悬挂弹性组件连接，以推动驱动组件的主动轮与轨道抵接；第一导向组件与轨道滑动配合。以此该机器人在轨道上移动时，不仅有效降低了能量的浪费，也减小了功耗，同时也能够减小对主动轮的磨损甚至损坏的可能性，有利于延长主动轮的使用寿命。而且能够自行产生姿态调整，从而使得振动幅度较小，还能够使得该机器人适配于多种尺寸的轨道，提高该机器人的适应能力，并提高该机器人在移动过程中的稳定性。
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