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公开(公告)号：CN111974912B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202010809801.8
申请日：2020-08-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于钢筋网片穿插的钢筋送料机，包括传送机构、存放台、推压机构和递送机构，传送机构和推压机构分别位于存放台的两侧；传送机构将钢筋送至存放台，在推压机构的推动下，挡板收起，钢筋通过第二间隙，落入递送机构，递送机构将钢筋送至指定位置。本发明可自动将位于地面的L形钢筋传送至高处，并送入钢筋穿插机，且一次可以放入多根钢筋，减轻了工人劳动量，节省了工人劳动时间。
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公开(公告)号：CN119785047A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411926758.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，公开一种基于图像提取的形态特征测量方法，包括以下步骤：拍摄并获取待测物体的RGB图像；通过灰度化处理，将RGB图像转化生成灰度图像；对灰度图像进行预处理；提取预处理后灰度图像中待测物体的外轮廓线；根据外轮廓线获取待测物体的中心线；将提取的外轮廓线与中心线重新绘制在RGB图像上，并通过计算机视觉系统进行图像识别获取外轮廓线、中心线的轨迹方程；选取外轮廓或中心线上任意待测量的位置，计算所选位置形态特征的值并进行保存；可根据实际需要对上外轮廓线、中心线任一局部区域进行特征信息的单独提取，解决了现有技术中存在着无法根据实际需求直接计算特定的区部区域形态特征的问题。
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公开(公告)号：CN115676364B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211431698.3
申请日：2022-11-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种重力平衡辅助搬运安装机器人，包括机械臂、姿态保持机构、机器人纵轴、可调刚度弹簧组件、弹力传递绳索和底盘。所述机械臂通过转动副与机器人纵轴连接；所述姿态保持机构通过转动副与所述机械臂连接；所述机器人纵轴通过转动副与所述机器人底盘连接；所述可调刚度的弹簧组件安装在所述机器人纵轴内部；所述弹力传递绳索可将所述可调刚度弹簧组件的弹力传递至机械臂。本发明工作时无需外部能源提供，只需调整所述可调刚度弹簧组件的刚度便可平衡所搬运不同重物的重力，操作者只需提供很小的外力用于克服机械臂关节摩擦力，即可对重物位置进行调整，可用于解决重型零部件搬运或安装过程位置调整困难的问题。
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公开(公告)号：CN117687414B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311701640.0
申请日：2023-12-12
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种草坪修护机器人定位定向方法及系统，属于草坪修护机器人领域，该方法包括：开启GNSS基准站和流动站，等待获得固定解后，记录机器人位置A0；控制机器人直线行走一段距离，记录机器人位置A1；根据机器人两点位置A0和A1计算其初始航向H0；开启陀螺仪模块、里程计模块和融合定位模块，并把陀螺仪的初始值设置为机器人的初始航向H0，获取机器人初始状态X0；根据传感器测量得到的机器人状态信息数据XSi通过多传感器数据融合算法对机器人状态进行融合估计，得到融合后状态的最优估计值X，并更新预测协方差矩阵；间隔一段时间判断若机器人直线行走且GNSS信号良好，重新计算机器人航向并更新赋值给陀螺仪模块。该方法抗干扰性强，定位精度高。
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公开(公告)号：CN117705333B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202311710731.0
申请日：2023-12-13
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式介入导丝微小力测量方法及系统，属于介入手术机器人领域，包括：启动激光跟踪仪，标定初始平面与世界坐标系XYZ轴的方向；悬挂体模平台，调节悬索长度，粗调平体模平板，通过激光测距仪精调平体模平板，使其与XOY平面平行；依据对角线交点位置粗定位体模平板中心并将靶球置于此位置，通过激光跟踪仪读数精定位体模平板中心，将靶球固定在体模平板中心位置；测量体模平板总重；通过激光跟踪仪测量靶球的xyz坐标，记作初始坐标Ps；将导丝从体模入口送入，通过激光跟踪仪再次测量此时靶球的xyz坐标，记作结束坐标Pe；根据初始坐标Ps和结束坐标Pe，计算出导丝的受力大小。该方法无需力传感器，可以精确测量导丝头部微小力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112101138B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202010873554.8
申请日：2020-08-26
Applicant: 东南大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了基于深度学习的桥梁拉索表面缺陷实时识别系统及方法，包括检测机器人、安装在检测机器人上的四个检测相机、图像分割器、图传单元、远程主机。方法为：一、通过识别系统装置采集待测拉索表面缺陷数据集，并对拉索缺陷对象进行标注，建立数据集。二、把拉索缺陷数据集送入Mask‑RCNN深度学习网络训练并生成权重文件。三、检测机器人在拉索上运行，检测相机获取当前拉索图像并合成图片后，通过图传单元发送给远程主机。四、远程主机接受图像进行识别测试，载入训练获得的权重。五、通过Mask‑RCNN网络获取拉索缺陷识别的图像后，远程主机进行图像处理，得到缺陷像素图像。六、远程主机输出保存原始图像和缺陷识别图像，在原始图像中标注缺陷评级信息。
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公开(公告)号：CN117562776A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311678878.6
申请日：2023-12-08
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性绳牵引的上肢屈伸机构及外骨骼康复装置，属于康复外骨骼领域，包括：大臂袖环和小臂袖环；所述大臂袖环和小臂袖环转动连接；所述大臂袖环的环侧依次固定安装有大臂锚点一、大臂锚点二、大臂锚点三；所述小臂袖环的环侧布置有两个小臂锚点；所述大臂袖环的上端设置有固定的固定锚点一和固定锚点二；所述大臂袖环的上端设置有可直线移动的活动锚点；与现有技术相比，本申请的上肢屈伸机构能够实现肩关节前屈、后伸、外展、内收动作，肘关节屈肘、伸肘动作，并且提升了肩关节运动的运动范围。
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公开(公告)号：CN111974911A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010809647.4
申请日：2020-08-12
Applicant: 东南大学
IPC: B21F27/20
Abstract: 本发明公开了一种用于钢筋网片穿插的钢筋穿插机，包括前支撑机构、后支撑机构、胶轮驱动机构，所述前支撑机构与后支撑机构结构相同，利用两个全向轮支撑钢筋，并允许钢筋在其上滚动，两个全向轮之间的距离可变，从而允许钢筋弯头通过；所述胶轮驱动机构通过电机驱动胶轮，进而驱动钢筋向前移动。本发明可以将送入的L形钢筋垂直插入钢筋网片的网格中，L形钢筋可以完全通过钢筋穿插机，且L形钢筋的弯头部分紧贴钢筋网片。
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公开(公告)号：CN110480668A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910696520.3
申请日：2019-07-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明给出的一种柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构，包括：三杆两关节机构、液压驱动锁紧机构、柔性连接机构；三杆两关节机构包括第一球头杆、第二球头杆以及球窝杆；球窝杆的两端分别设置有球窝A、球窝B；且球窝杆沿轴线设置球窝杆通孔；柔性连接机构包括第一柔性连接件、第二柔性连接件；第一球头杆的球头端能够与球窝A匹配，并通过第一柔性连接件连接形成第一球关节，第二球头杆的球头端能够与球窝B匹配，并通过第二柔性连接件连接形成第二球关节；液压驱动锁紧机构设置在球窝杆通孔中，包括第一活塞、第二活塞以及设置于第一活塞、第二活塞之间的油腔。该机构，具有柔性与刚性相结合的特点，结构紧凑，比体积条件下输出力大，动作灵活，可制造性强。
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公开(公告)号：CN110331917A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910498850.1
申请日：2019-06-10
Applicant: 东南大学
IPC: E05F15/72 , E05F15/00 , E05F15/614 , G08B21/16
Abstract: 本发明公开了一种防燃气中毒的外翻窗自动开窗装置，包括动力系统、推拉结构和控制系统，动力系统和控制系统安装于窗户内侧；推拉结构的一端与动力系统连接，另一端固定于窗户板内壁，推拉结构包括伸缩结构和连接器，伸缩结构与动力系统连接，连接器一端与伸缩结构铰接，另一端固定在窗户板内壁上，利用一氧化碳传感器实时监测空气中一氧化碳的浓度，在浓度达到一定值后，由单片机控制蜂鸣器发声警报和电机启动，电机带动减速齿轮转动，再带动伸缩结构推开窗户，从而在警报告知人的同时开窗通风，降低人身灾害的发生率。本发明提出了一种有效、低成本的防燃气中毒的装置，应用前景广泛，结构简单可靠，维护方便，且可在现有外翻式窗户上改装。
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