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公开(公告)号：CN119098969B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411285454.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种被动双向开合的多连杆机构，涉及桥梁检修机器人技术领域。本发明包括左连杆、右连杆及双向开合连杆，其特征在于，所述左连杆顶部侧壁开设有方向向上的第一开口，所述右连杆的底部侧壁开设有方向向下的第二开口，双向开合连杆分别通过第一开口、第二开口形成转动副与左连杆、右连杆转动连接；所述双向开合连杆上靠近左连杆的一端转动连接有锁定组件。本发明通过设置的左连杆、右连杆、双向开合连杆及锁定组件的相互配合，能够利用障碍物的挤压力自适应实现双向打开和锁定，且打开或锁定状态可自动进行切换，无需主动控制切换，操作简单，方便实用。
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公开(公告)号：CN117705333A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311710731.0
申请日：2023-12-13
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式介入导丝微小力测量方法及系统，属于介入手术机器人领域，包括：启动激光跟踪仪，标定初始平面与世界坐标系XYZ轴的方向；悬挂体模平台，调节悬索长度，粗调平体模平板，通过激光测距仪精调平体模平板，使其与XOY平面平行；依据对角线交点位置粗定位体模平板中心并将靶球置于此位置，通过激光跟踪仪读数精定位体模平板中心，将靶球固定在体模平板中心位置；测量体模平板总重；通过激光跟踪仪测量靶球的xyz坐标，记作初始坐标Ps；将导丝从体模入口送入，通过激光跟踪仪再次测量此时靶球的xyz坐标，记作结束坐标Pe；根据初始坐标Ps和结束坐标Pe，计算出导丝的受力大小。该方法无需力传感器，可以精确测量导丝头部微小力。
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公开(公告)号：CN119098969A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411285454.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种被动双向开合的多连杆机构，涉及桥梁检修机器人技术领域。本发明包括左连杆、右连杆及双向开合连杆，其特征在于，所述左连杆顶部侧壁开设有方向向上的第一开口，所述右连杆的底部侧壁开设有方向向下的第二开口，双向开合连杆分别通过第一开口、第二开口形成转动副与左连杆、右连杆转动连接；所述双向开合连杆上靠近左连杆的一端转动连接有锁定组件。本发明通过设置的左连杆、右连杆、双向开合连杆及锁定组件的相互配合，能够利用障碍物的挤压力自适应实现双向打开和锁定，且打开或锁定状态可自动进行切换，无需主动控制切换，操作简单，方便实用。
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公开(公告)号：CN119785047A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411926758.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，公开一种基于图像提取的形态特征测量方法，包括以下步骤：拍摄并获取待测物体的RGB图像；通过灰度化处理，将RGB图像转化生成灰度图像；对灰度图像进行预处理；提取预处理后灰度图像中待测物体的外轮廓线；根据外轮廓线获取待测物体的中心线；将提取的外轮廓线与中心线重新绘制在RGB图像上，并通过计算机视觉系统进行图像识别获取外轮廓线、中心线的轨迹方程；选取外轮廓或中心线上任意待测量的位置，计算所选位置形态特征的值并进行保存；可根据实际需要对上外轮廓线、中心线任一局部区域进行特征信息的单独提取，解决了现有技术中存在着无法根据实际需求直接计算特定的区部区域形态特征的问题。
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公开(公告)号：CN115676364B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211431698.3
申请日：2022-11-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种重力平衡辅助搬运安装机器人，包括机械臂、姿态保持机构、机器人纵轴、可调刚度弹簧组件、弹力传递绳索和底盘。所述机械臂通过转动副与机器人纵轴连接；所述姿态保持机构通过转动副与所述机械臂连接；所述机器人纵轴通过转动副与所述机器人底盘连接；所述可调刚度的弹簧组件安装在所述机器人纵轴内部；所述弹力传递绳索可将所述可调刚度弹簧组件的弹力传递至机械臂。本发明工作时无需外部能源提供，只需调整所述可调刚度弹簧组件的刚度便可平衡所搬运不同重物的重力，操作者只需提供很小的外力用于克服机械臂关节摩擦力，即可对重物位置进行调整，可用于解决重型零部件搬运或安装过程位置调整困难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117687414B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311701640.0
申请日：2023-12-12
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种草坪修护机器人定位定向方法及系统，属于草坪修护机器人领域，该方法包括：开启GNSS基准站和流动站，等待获得固定解后，记录机器人位置A0；控制机器人直线行走一段距离，记录机器人位置A1；根据机器人两点位置A0和A1计算其初始航向H0；开启陀螺仪模块、里程计模块和融合定位模块，并把陀螺仪的初始值设置为机器人的初始航向H0，获取机器人初始状态X0；根据传感器测量得到的机器人状态信息数据XSi通过多传感器数据融合算法对机器人状态进行融合估计，得到融合后状态的最优估计值X，并更新预测协方差矩阵；间隔一段时间判断若机器人直线行走且GNSS信号良好，重新计算机器人航向并更新赋值给陀螺仪模块。该方法抗干扰性强，定位精度高。
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公开(公告)号：CN117705333B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202311710731.0
申请日：2023-12-13
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式介入导丝微小力测量方法及系统，属于介入手术机器人领域，包括：启动激光跟踪仪，标定初始平面与世界坐标系XYZ轴的方向；悬挂体模平台，调节悬索长度，粗调平体模平板，通过激光测距仪精调平体模平板，使其与XOY平面平行；依据对角线交点位置粗定位体模平板中心并将靶球置于此位置，通过激光跟踪仪读数精定位体模平板中心，将靶球固定在体模平板中心位置；测量体模平板总重；通过激光跟踪仪测量靶球的xyz坐标，记作初始坐标Ps；将导丝从体模入口送入，通过激光跟踪仪再次测量此时靶球的xyz坐标，记作结束坐标Pe；根据初始坐标Ps和结束坐标Pe，计算出导丝的受力大小。该方法无需力传感器，可以精确测量导丝头部微小力。
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公开(公告)号：CN119785100A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411924947.1
申请日：2024-12-25
Applicant: 东南大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G16H20/40 , A61B34/10 , A61B34/30
Abstract: 本发明属于介入手术机器人技术领域，公开一种基于长短期记忆网络的导丝姿态预测方法，包括以下步骤：输入多个样品图像，提取各样品图像的形态特征，测量所提取形态特征参数，并手动输入形态特征参数对应的导丝参数，将形态特征参数和对应导丝参数合并作为样本数据；将所有样本数据分为训练集和验证集，对训练集内所有样本数据进行分类，最后对训练集和验证集内所有样本数据进行标准化处理；基于样本数据搭建导丝姿态预测模型；通过标准化处理后的样本数据，对导丝姿态预测模型进行训练；输入新的样本数据进行导丝姿态预测；解决了现有技术中存在着对导丝姿态预测的计算运行时间长而无法满足手术中需求的问题，有效提高了导丝姿态预测效率。
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公开(公告)号：CN117687414A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311701640.0
申请日：2023-12-12
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种草坪修护机器人定位定向方法及系统，属于草坪修护机器人领域，该方法包括：开启GNSS基准站和流动站，等待获得固定解后，记录机器人位置A0；控制机器人直线行走一段距离，记录机器人位置A1；根据机器人两点位置A0和A1计算其初始航向H0；开启陀螺仪模块、里程计模块和融合定位模块，并把陀螺仪的初始值设置为机器人的初始航向H0，获取机器人初始状态X0；根据传感器测量得到的机器人状态信息数据XSi通过多传感器数据融合算法对机器人状态进行融合估计，得到融合后状态的最优估计值X，并更新预测协方差矩阵；间隔一段时间判断若机器人直线行走且GNSS信号良好，重新计算机器人航向并更新赋值给陀螺仪模块。该方法抗干扰性强，定位精度高。
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公开(公告)号：CN115676364A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211431698.3
申请日：2022-11-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种重力平衡辅助搬运安装机器人，包括机械臂、姿态保持机构、机器人纵轴、可调刚度弹簧组件、弹力传递绳索和底盘。所述机械臂通过转动副与机器人纵轴连接；所述姿态保持机构通过转动副与所述机械臂连接；所述机器人纵轴通过转动副与所述机器人底盘连接；所述可调刚度的弹簧组件安装在所述机器人纵轴内部；所述弹力传递绳索可将所述可调刚度弹簧组件的弹力传递至机械臂。本发明工作时无需外部能源提供，只需调整所述可调刚度弹簧组件的刚度便可平衡所搬运不同重物的重力，操作者只需提供很小的外力用于克服机械臂关节摩擦力，即可对重物位置进行调整，可用于解决重型零部件搬运或安装过程位置调整困难的问题。
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