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公开(公告)号：CN106197422B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201610481721.8
申请日：2016-06-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维标签的无人机定位及目标跟踪方法，包括：使用开源计算机视觉库OpenCV对云台相机进行标定；使用虚拟视觉识别系统AprilTags库对处理后的图像进行二维标签的检测；进一步计算出相机的外参数和二维标签相对于相机坐标系的三维坐标及旋转关系，由于二维标签的空间坐标事先已知，从而得到无人机的坐标；根据所得到的二维标签与无人机的三维空间距离，通过闭环控制自主实现对目标的准确跟踪。本发明具有过程简单、成本低、精度高和鲁棒性好等特点，识别速度能够满足高速实时控制的需求，且能够自主地完成无人机对目标的准确跟踪。
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公开(公告)号：CN106197422A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610481721.8
申请日：2016-06-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维标签的无人机定位及目标跟踪方法，包括：使用开源计算机视觉库OpenCV对云台相机进行标定；使用虚拟视觉识别系统AprilTags库对处理后的图像进行二维标签的检测；进一步计算出相机的外参数和二维标签相对于相机坐标系的三维坐标及旋转关系，由于二维标签的空间坐标事先已知，从而得到无人机的坐标；根据所得到的二维标签与无人机的三维空间距离，通过闭环控制自主实现对目标的准确跟踪。本发明具有过程简单、成本低、精度高和鲁棒性好等特点，识别速度能够满足高速实时控制的需求，且能够自主地完成无人机对目标的准确跟踪。
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