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公开(公告)号：CN111006884B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911190871.3
申请日：2019-11-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01M17/013 , G01M5/00 , G01B21/26
Abstract: 本发明公开了一种基于傅立叶变换的车轮车轴侧偏角与侧偏刚度的测量方法，包括如下步骤：求取车轴侧偏角和车轮侧偏角；获取车轮侧向力和车轴侧向力；求取车轮侧偏刚度和车轴侧偏刚度。本发明适用范围广，测量对象多样，本发明既可以应用于普通的乘用车也可以应用于复杂的铰接式车辆，既可以应用于四轮车辆也可以应用于两轮或多轮车辆；测量成本低廉，本发明无需使用先进且昂贵的光学传感器来测量车轮侧偏角和车轴侧偏角，仅需常见的车用级别轮速传感器，车轮侧向力传感器或者车轮六分力仪即可。
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公开(公告)号：CN106197422B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201610481721.8
申请日：2016-06-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维标签的无人机定位及目标跟踪方法，包括：使用开源计算机视觉库OpenCV对云台相机进行标定；使用虚拟视觉识别系统AprilTags库对处理后的图像进行二维标签的检测；进一步计算出相机的外参数和二维标签相对于相机坐标系的三维坐标及旋转关系，由于二维标签的空间坐标事先已知，从而得到无人机的坐标；根据所得到的二维标签与无人机的三维空间距离，通过闭环控制自主实现对目标的准确跟踪。本发明具有过程简单、成本低、精度高和鲁棒性好等特点，识别速度能够满足高速实时控制的需求，且能够自主地完成无人机对目标的准确跟踪。
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公开(公告)号：CN106257545A
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201610618640.8
申请日：2016-07-29
Applicant: 东南大学
IPC: G07D3/12
CPC classification number: G07D3/128
Abstract: 本发明公开了一种用离心加速并通过限高限宽和鼓形漏孔分离的硬币分拣装置，包括离心加速盘、一级滑槽和二级滑槽；所述离心加速盘上开设有硬币出口，且所述一级滑槽通过硬币出口与离心加速盘连通，同时所述硬币出口设置有一号限高限宽门；而所述二级滑槽与一级滑槽通过二号限高限宽门连通，所述二级滑槽上设置有鼓形漏孔，所述一级滑槽的尾端设置有一元硬币收集箱，而二级滑槽的尾端设置有五角硬币收集箱，同时鼓形漏孔的下方设置有一角硬币收集箱。本发明的硬币分拣装置能耗低、稳定性高和分拣准确率高。
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公开(公告)号：CN107313622A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710432676.1
申请日：2017-06-09
Applicant: 东南大学
IPC: E04H6/00
CPC classification number: E04H6/005
Abstract: 一种自行车存取装置及其工作方法，涉及公共区域自行车存取装置的技术领域。本发明包括固定底板，固定底板上设置中央限位支架，中央限位支架的两侧分别平行设置车架左臂、车架右臂，中央限位支架的上端连接大带轮，大带轮的纵向两侧分别设置一组链轮组，所述大带轮、两个链轮组分别穿置在主动链轮轴上，主动链轮轴的两端分别与车架左臂、车架右臂连接；车架左臂、车架右臂之间设置用于驱动大带轮的电机支架；每组链轮组上设置若干个平行布置的用于存放自行车的停车栏。本发明实现了模块化、灵活性高、低成本并且取车迅速、容量大的目的。
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公开(公告)号：CN106197422A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610481721.8
申请日：2016-06-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维标签的无人机定位及目标跟踪方法，包括：使用开源计算机视觉库OpenCV对云台相机进行标定；使用虚拟视觉识别系统AprilTags库对处理后的图像进行二维标签的检测；进一步计算出相机的外参数和二维标签相对于相机坐标系的三维坐标及旋转关系，由于二维标签的空间坐标事先已知，从而得到无人机的坐标；根据所得到的二维标签与无人机的三维空间距离，通过闭环控制自主实现对目标的准确跟踪。本发明具有过程简单、成本低、精度高和鲁棒性好等特点，识别速度能够满足高速实时控制的需求，且能够自主地完成无人机对目标的准确跟踪。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN111006884A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911190871.3
申请日：2019-11-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01M17/013 , G01M5/00 , G01B21/26
Abstract: 本发明公开了一种基于傅立叶变换的车轮车轴侧偏角与侧偏刚度的测量方法，包括如下步骤：求取车轴侧偏角和车轮侧偏角；获取车轮侧向力和车轴侧向力；求取车轮侧偏刚度和车轴侧偏刚度。本发明适用范围广，测量对象多样，本发明既可以应用于普通的乘用车也可以应用于复杂的铰接式车辆，既可以应用于四轮车辆也可以应用于两轮或多轮车辆；测量成本低廉，本发明无需使用先进且昂贵的光学传感器来测量车轮侧偏角和车轴侧偏角，仅需常见的车用级别轮速传感器，车轮侧向力传感器或者车轮六分力仪即可。
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公开(公告)号：CN106257545B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610618640.8
申请日：2016-07-29
Applicant: 东南大学
IPC: G07D3/12
Abstract: 本发明公开了一种硬币分拣装置，包括离心加速盘、一级滑槽和二级滑槽；所述离心加速盘上开设有硬币出口，且所述一级滑槽通过硬币出口与离心加速盘连通，同时所述硬币出口设置有一号限高限宽门；而所述二级滑槽与一级滑槽通过二号限高限宽门连通，所述二级滑槽上设置有鼓形漏孔，所述一级滑槽的尾端设置有一元硬币收集箱，而二级滑槽的尾端设置有五角硬币收集箱，同时鼓形漏孔的下方设置有一角硬币收集箱。本发明的硬币分拣装置能耗低、稳定性高和分拣准确率高。
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公开(公告)号：CN107306579A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710522761.7
申请日：2017-06-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种花生收割机，花生收割机的技术领域。本发明包括：用于拔起花生的车头部分；与车头连接用于剥离花生的剥离机构；与剥离机构连接用于筛选花生的筛选分离机构；与筛选分离机构连接用于收集花生的收集机构。本发明实现了收集率高，分离干净，更加节能，更加自动化的目的。
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公开(公告)号：CN107007955A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710247668.X
申请日：2017-04-17
Applicant: 东南大学
Inventor： 赵子乾
Abstract: 本发明公开一种面向火灾初期的小型警示灭火机器人，其中，移动平台装置包括底盘主体、两组车轮和悬挂组件，底盘主体呈矩形框架结构，两组车轮分别通过悬挂组件安装于底盘主体的前后两端；底盘主体中部还设置有云台，云台上安装有检测和警报装置，云台分别由P轴电机和Y周电机控制实现pitch和yaw轴的两个旋转自由度的调节；灭火装置包括储存罐和喷头，储存罐安装于底盘主体后端且储存罐中装有灭火剂，储存罐通过活动软管连接于喷头，喷头固定于云台且朝向正前方。本发明自动化程度高，人员可以远程操作，更加安全可靠。
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