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公开(公告)号：CN119559604A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411722127.4
申请日：2024-11-28
Applicant: 东南大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N5/01 , G06N20/20
Abstract: 本发明公开了考虑小目标区域识别的光照自适应路面检测方法及系统，涉及智能感知技术领域。本发明包括：接收实时图像数据，搭建地平线检测网络，将图像输入网络中得到包含环境元素的上半区图像和包含路面及障碍物的下半区图像；使用上半区图像判断驾驶场景的昼夜状态，使系统根据光照条件自动调节模型参数；使用下半区图像进行语义分割，根据语义掩膜截取具有路面信息量的小分辨率图块；搭建多图块融合决策网络，将图块输入到网络中，网络可自适应地分配各图块特征的权重并对各图块预测概率进行融合决策。本发明将路面检测拓展到了全天候场景，具备更高的实际应用价值，并且本发明攻克了小目标路面区域的识别难点，便于提高路面检测的准确性。
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公开(公告)号：CN113978476B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110964949.3
申请日：2021-08-20
Applicant: 东南大学
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明涉及一种考虑传感器数据丢失的线控汽车轮胎侧向力估计方法，首先利用电动汽车车载传感器获得带有部分测量数据丢失的前轮转角，纵向速度，质心侧偏角以及纵、横向加速度信号，利用线控系统中CAN总线获得轮胎的纵向驱动力信息，将这些信息与非线性车辆模型结合利用先验预估和后验更新的方法估计轮胎侧向力，实现轮胎侧向力的精确获取。本发明可以填补当前传感器数据丢失情况下轮胎力无法估计的技术空白，促进了汽车主动安全控制技术的发展。
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公开(公告)号：CN115158355B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210841656.0
申请日：2022-07-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下多障碍物环境轨迹规划难的技术问题，其技术方案要点是将初始目标轨迹进行平移，生成一簇候补轨迹集；然后根据所有障碍物的势场和交通标志线势场，选取出最优的目标轨迹；再通过样条曲线方法规划出安全平顺的轨迹，实现初始目标轨迹到决策最优轨迹的平稳切换；最后，采用模型预测控制方法设计路径跟踪控制器，实现对所规划轨迹的精准跟踪。该方法能够实现智能驾驶汽车在多障碍物环境下的安全行驶，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN115158355A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210841656.0
申请日：2022-07-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下多障碍物环境轨迹规划难的技术问题，其技术方案要点是将初始目标轨迹进行平移，生成一簇候补轨迹集；然后根据所有障碍物的势场和交通标志线势场，选取出最优的目标轨迹；再通过样条曲线方法规划出安全平顺的轨迹，实现初始目标轨迹到决策最优轨迹的平稳切换；最后，采用模型预测控制方法设计路径跟踪控制器，实现对所规划轨迹的精准跟踪。该方法能够实现智能驾驶汽车在多障碍物环境下的安全行驶，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN115140092A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210842486.8
申请日：2022-07-18
Applicant: 东南大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种共驾型智能汽车人机控制权限个性化转移方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有权限转移过程中人机冲突的技术问题，其技术方案要点是提出基于样条曲线方法的柔性化权限转移策略，采用影响驾驶员权限转移过程的个性化预瞄时间和反应时间对所设计的权限转移策略进行优化调整，使其更加符合不同驾驶员的操纵偏好。该方法能够实现车辆控制权的平稳过渡，提高共驾型智能汽车的行驶安全性和操纵稳定性，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111918294A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010750004.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 东南大学
IPC: H04W12/12 , H04B17/318 , H04W4/38
Abstract: 本发明公开了一种考虑传感器误差的女巫攻击节点的检测方法及装置，涉及车载网络安全技术领域，解决了车载网络对女巫攻击节点检测不够精准的技术问题，其技术方案要点是信息采集装置接收邻居节点广播的CAM消息，预检测装置融合传感器误差判断车辆节点通信范围的合理性；预处理装置运用高斯滤波对通信范围合理的节点RSSI序列进行滤波优化处理；检测装置运用DTW算法衡量节点RSSI序列与移动序列之间的空间差异与时间差异，从而发现邻居节点中的女巫节点。在实时检测车载自组织网络中恶意行为的同时，考虑传感器固有的物理采集误差，提高了检测过程的合理性；极大的降低了DTW检测算法的计算负荷，缩短了检测时间。
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公开(公告)号：CN119068668A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411045451.7
申请日：2024-08-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了分布式驱动电动汽车运动状态估计方法、系统及设备，涉及智能汽车主动安全技术领域。本发明包括：接收车辆的方向盘转角、侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、轮胎纵向力和轮胎侧向力参数信息；构建非线性车辆动力学模型和魔术公式轮胎模型。本发明设计了一种含有随机一阶量测时滞和数据丢包的车辆状态估计器，采用满足伯努利分布的独立随机变量来表征量测时滞和数据丢包的随机性，和传统估计算法相比，本发明所述方法不需要假设时滞是采样间隔的整数倍，不需要假设传感器数据只存在全部正常传输和完全失效两种情况，有效增强了量测时滞和数据丢包等非理想状况下质心侧偏角估计的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118761158A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411045447.0
申请日：2024-08-01
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/15 , B60W40/068 , B60W50/00 , G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了考虑模型参数失配的路面附着系数级联估计方法及系统，涉及智能车辆状态估计技术领域。本发明包括：接收车辆的前轮转角、纵向加速度、侧向加速度参数信息；构建车辆运动状态估计动力学模型，将上述参数信息输入车辆运动状态估计动力学模型，并构建车辆运动状态的非线性状态空间方程。本发明采用无迹卡尔曼滤波作为基本框架，基于正交理论引入强跟踪滤波，通过调节衰减因子矩阵对增益矩阵实时动态更新，有效降低了模型参数失配、模型不确定性引起的估计精度下降问题，通过将两个强跟踪无迹卡尔曼滤波器串联连接，实现了对路面附着系数的高精度估计，有效增强了模型参数失配非理想状况下路面附着系数估计的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114030474A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110954134.7
申请日：2021-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: B60W40/08
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员主观风险感受的行车安全场构建方法，涉及智能交通技术领域，解决了未将驾驶员对周边环境的主观感受融入到自动驾驶控制器中的技术问题，其技术方案要点是采用驾驶员在避障过程中可接受的最大侧向加速度的差异提取驾驶员的异质性，提出了一种曲线坐标系下多项式单移线避障轨迹的曲率计算方法，能够得到弯曲道路上车辆避障距离与驾驶员最大可接受侧向加速度的关系，并以此来调整周边环境势场的范围，使其更符合驾驶员的主观感受。基于该方法设计的自主驾驶车辆，能够为不同的用户提供不同的安全和舒适的驾驶方式，做到个性化类人驾驶，有效提高驾驶员和乘客的乘坐舒适性，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN111918294B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010750004.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 东南大学
IPC: H04W12/121 , H04B17/318 , H04W4/38
Abstract: 本发明公开了一种考虑传感器误差的女巫攻击节点的检测方法及装置，涉及车载网络安全技术领域，解决了车载网络对女巫攻击节点检测不够精准的技术问题，其技术方案要点是信息采集装置接收邻居节点广播的CAM消息，预检测装置融合传感器误差判断车辆节点通信范围的合理性；预处理装置运用高斯滤波对通信范围合理的节点RSSI序列进行滤波优化处理；检测装置运用DTW算法衡量节点RSSI序列与移动序列之间的空间差异与时间差异，从而发现邻居节点中的女巫节点。在实时检测车载自组织网络中恶意行为的同时，考虑传感器固有的物理采集误差，提高了检测过程的合理性；极大的降低了DTW检测算法的计算负荷，缩短了检测时间。
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