公开(公告)号：CN119611424A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411721755.0

申请日：2024-11-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  丁昊楠 ,  庄伟超 ,  赵名卓 ,  任彦君

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明公开了自动驾驶车辆突发变道机动综合运动规划方法，涉及自动驾驶汽车技术领域。本发明包括：接收车辆行驶状态信息，行驶状态信息包括自车以及周围环境车辆的位置、速度、加速度、航向角、横摆角速度；构建MOBIL换道决策模型，利用模型做出换道决策，判断是否进行换道操作，若是则基于五次多项式形式，计算得到以最小变道时间和变道距离为优化目标的换道运动轨迹；基于车‑车之间几何关系建立最小安全无碰撞圆。本发明通过基于稳态转向原理的变道轨迹五次多项式优化方法，能够生成紧急变道情况下车辆实现稳定跟踪、不发生侧滑风险的运动规划轨迹，针对动态环境的应急场景车辆自主避撞和安全驾驶具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN116331256A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310233644.4

申请日：2023-03-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  王凡勋 ,  沈童 ,  赵名卓 ,  庄伟超

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车换道轨迹规划方法、设备及存储介质，换道轨迹规划方法包括：根据车辆轨迹规划曲线拟合函数，生成无约束的广义换道轨迹簇；在广义换道轨迹簇中，选出满足分布式驱动电动汽车稳定域的换道轨迹簇；在满足分布式驱动电动汽车稳定域的换道轨迹簇中，根据环境几何约束和道路边界，计算出车辆的可行域；基于层次分析法和逼近于理想的技术相结合的改进算法，通过评价稳定性指标、轨迹跟踪准确性指标、舒适性指标和换道效率指标来选择最优的换道轨迹。本发明路径规划算法充分利用分布式驱动电动汽车四轮独立可控的优点，将车辆新的动力学特性融入轨迹规划算法中，电动汽车行驶的高效性和安全性得到提高。

公开(公告)号：CN119559604A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411722127.4

申请日：2024-11-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  王蔚华 ,  柏硕 ,  胡敬宇 ,  丁昊楠 ,  赵名卓

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N5/01 ,  G06N20/20

Abstract: 本发明公开了考虑小目标区域识别的光照自适应路面检测方法及系统，涉及智能感知技术领域。本发明包括：接收实时图像数据，搭建地平线检测网络，将图像输入网络中得到包含环境元素的上半区图像和包含路面及障碍物的下半区图像；使用上半区图像判断驾驶场景的昼夜状态，使系统根据光照条件自动调节模型参数；使用下半区图像进行语义分割，根据语义掩膜截取具有路面信息量的小分辨率图块；搭建多图块融合决策网络，将图块输入到网络中，网络可自适应地分配各图块特征的权重并对各图块预测概率进行融合决策。本发明将路面检测拓展到了全天候场景，具备更高的实际应用价值，并且本发明攻克了小目标路面区域的识别难点，便于提高路面检测的准确性。

公开(公告)号：CN117002608A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310814843.4

申请日：2023-07-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 方振伍 ,  陈锦鑫 ,  王金湘 ,  殷国栋 ,  韩东明 ,  沈童 ,  赵名卓 ,  魏文鹏

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双流神经网络的线控转向控制方法，涉及自动驾驶转向控制技术领域，解决了未根据驾驶员风格实现精准线控转向控制的技术问题，其技术方案要点是通过双流神经网络同时考虑并分别处理驾驶员的道路预瞄信息和车辆动力学感知信息，并基于实验数据通过聚类方法将模型参数与驾驶员风格类别进行映射，从而建立了个性化的驾驶员转向行为模型；基于个性化的驾驶员转向行为模型，根据不同的驾驶员风格类别自动选择不同的模型参数，实现个性化的线控转向功能，满足了基于驾驶员特征的舒适性要求，为个性化高级驾驶员辅助系统和人机协同驾驶技术的发展提供了基础的转向驱动系统。