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公开(公告)号：CN105269557B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510639754.6
申请日：2013-03-14
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/12 , B25J9/1623 , B25J13/087 , G05B2219/39476 , G05B2219/40555
Abstract: 一种连杆动作装置的控制装置，其通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制。前端侧的连杆枢毂经由三组以上的连杆机构，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂上，通过设置于二组以上的连杆机构上的促动器，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂相对基端侧的连杆枢毂的姿势的前端姿势。操作装置包括姿势指定机构，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器的控制装置。据此，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。
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公开(公告)号：CN103906947B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201280054040.3
申请日：2012-10-30
Applicant: NTN株式会社
IPC: F16H21/48 , F16D3/30 , F16J15/447 , F16J15/54
CPC classification number: F16D3/30 , B25J9/0048 , B25J9/108 , B25J19/0062 , F16C19/06 , F16C19/26 , F16C19/46 , F16H21/46 , Y10S464/905 , Y10T74/20335
Abstract: 平行连杆机构(1)包括：基端侧和前端侧的连杆轮毂(2)与三组以上的连杆机构。连杆机构为由四个旋转对偶构成的三节连锁的连杆机构，由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5)与中间连杆部件构成。在连杆机构的旋转对偶中，一对对偶组成部件(2、5)相互经由轴承(12)而连接，设置于一侧对偶组成部件(5)的轴部(13)与轴承(12)的内圈(12a)的内周嵌合，并且设置于另一侧对偶组成部件(2)的环状内面形成部(15)与轴承(12)的外圈(12b)的外周嵌合。通过轴部(13)和环状内面形成部(15)，构成限制轴承(12)的内部和外部之间的润滑剂等的出入的密封结构(19、21)。
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公开(公告)号：CN104024694B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201280053676.6
申请日：2012-10-25
Applicant: NTN株式会社
IPC: F16H21/48
CPC classification number: B23P19/04 , B25J9/0048 , B25J9/1623 , Y10T29/49826 , Y10T29/53
Abstract: 连杆动作装置的原点位置初始设定方法包括：第1步骤，在该步骤中，将前端姿势设定为已确定的姿势，该前端姿势是指相对于连杆动作装置(51)中的基端侧的连杆轮毂(2)的前端侧的连杆轮毂(3)的姿势；第2步骤，在该步骤中，对前端姿势处于已确定的姿势的连杆动作装置(51)施加作为改变前端姿势的力的预压；第3步骤，在该步骤中，存储处于对连杆动作装置(51)施加预压的状态时的各促动器(53)的动作量。将该已存储的动作量作为各促动器(53)的原点位置而设定。
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公开(公告)号：CN103650327B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201280032129.X
申请日：2012-06-27
Applicant: NTN株式会社
Inventor： 山田裕之
CPC classification number: H02P6/181 , B60L3/0038 , B60L3/0084 , B60L3/102 , B60L3/108 , B60L3/12 , B60L7/14 , B60L11/1803 , B60L11/1805 , B60L15/2009 , B60L2220/14 , B60L2220/44 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/427 , B60L2240/429 , B60L2240/461 , B60L2260/44 , H02K29/08 , H02P6/18 , H02P6/182 , H02P6/20 , Y02T10/642 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 提供一种电动机驱动装置(20)，在该电动机驱动装置(20)中，即使在电动机角度检测器(36)发生故障的情况下，仍可进行与电动机转子的磁极位置相对应的控制。电动机驱动装置(20)对于电动汽车(1)的车轮驱动用的电动机(6)，按照设置于电动机(6)上的电动机角度检测器(36)的角度检测值，进行与磁极位置相对应的控制。电动机驱动装置(20)包括：不带有旋转传感器的角度推测机构(50)，该不带有旋转传感器的角度推测机构(50)不采用旋转传感器而进行电动机(6)的电动机转子(75)的角度的推测；传感器故障判断机构(47a)，该传感器故障判断机构(47a)判断电动机角度检测器(36)的故障；传感器切换机构(47b)，该传感器切换机构(47b)在传感器故障判断机构(47a)判定电动机角度检测器(36)发生故障的场合，采用不带有旋转传感器的角度推测机构(50)所输出的电动机转子角度代替电动机角度检测器(36)的角度检测值来进行控制。
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公开(公告)号：CN105189051A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201480016785.X
申请日：2014-03-17
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/0048 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1623 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39052 , G05B2219/39219 , G05B2219/39403 , G05B2219/40267 , G05B2219/40436 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及一种控制装置(4)，该控制装置(4)以促动器(3)驱动作为多个连杆机构(11～13)的基端侧的连杆的各臂部(11a～13a)，变更前端侧的连杆枢毂(15)的姿势。在一系列的动作中，在将前端侧的连杆枢毂(15)以规定量以上的角度变更姿势的场合，为了缓和三个轴的臂部(11a～13a)的干涉，设置中转姿势设定机构(42)，该中转姿势设定机构(42)在各臂部(11a～13a)的起点和终点之间设置中转点。姿势变更控制机构(41)以上述各臂部(11a～13a)同时通过已经设定的中转点的方式进行位置控制。
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公开(公告)号：CN104203502A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201380015207.X
申请日：2013-03-14
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/12 , B25J9/1623 , B25J13/087 , G05B2219/39476 , G05B2219/40555
Abstract: 一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。
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公开(公告)号：CN104024693A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201280054395.2
申请日：2012-11-01
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: F16H21/46 , B25J9/0048 , B25J9/108 , B25J19/0062 , B25J19/0066 , F16C19/06 , F16C19/22 , F16C33/6625 , Y10T74/20207 , F16H57/0445 , F16H57/0471
Abstract: 在基端侧的连杆轮毂(2)和基端侧的端部连杆部件(5)的旋转对偶中夹设有轴承。通过控制装置控制促动器，进行作业时控制和润滑油循环控制，在该作业时控制中进行已确定的作业动作，该润滑油循环控制在该作业时控制的停止中进行、使密封于轴承中的润滑油循环。作为作业时控制中的折角的最大值(θmax)设为不超过在机构上可能的折角的最大值的最大活动折角(θ’max)；并且润滑油循环控制的折角的最大值设为大于作业时控制中的折角的最大值(θmax)的同时，小于最大活动折角(θ’max)的值。
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公开(公告)号：CN103650327A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201280032129.X
申请日：2012-06-27
Applicant: NTN株式会社
Inventor： 山田裕之
CPC classification number: H02P6/181 , B60L3/0038 , B60L3/0084 , B60L3/102 , B60L3/108 , B60L3/12 , B60L7/14 , B60L11/1803 , B60L11/1805 , B60L15/2009 , B60L2220/14 , B60L2220/44 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/427 , B60L2240/429 , B60L2240/461 , B60L2260/44 , H02K29/08 , H02P6/18 , H02P6/182 , H02P6/20 , Y02T10/642 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 提供一种电动机驱动装置(20)，在该电动机驱动装置(20)中，即使在电动机角度检测器(36)发生故障的情况下，仍可进行与电动机转子的磁极位置相对应的控制。电动机驱动装置(20)对于电动汽车(1)的车轮驱动用的电动机(6)，按照设置于电动机(6)上的电动机角度检测器(36)的角度检测值，进行与磁极位置相对应的控制。电动机驱动装置(20)包括：不带有旋转传感器的角度推测机构(50)，该不带有旋转传感器的角度推测机构(50)不采用旋转传感器而进行电动机(6)的电动机转子(75)的角度的推测；传感器故障判断机构(47a)，该传感器故障判断机构(47a)判断电动机角度检测器(36)的故障；传感器切换机构(47b)，该传感器切换机构(47b)在传感器故障判断机构(47a)判定电动机角度检测器(36)发生故障的场合，采用不带有旋转传感器的角度推测机构(50)所输出的电动机转子角度代替电动机角度检测器(36)的角度检测值来进行控制。
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公开(公告)号：CN103391859A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201280010174.5
申请日：2012-02-10
Applicant: NTN株式会社
IPC: B60K7/00 , B60L9/18 , B60L15/00 , H02M7/5387 , H02P5/74
CPC classification number: H02P5/74 , B60K7/0007 , B60K17/356 , B60K2007/0038 , B60K2007/0092 , B60L11/00 , B60L15/007 , B60L15/08 , B60L2210/14 , B60L2210/44 , B60L2220/44 , B60L2220/46 , B60Y2400/61 , H02K9/00 , H02K11/33 , H02M3/1584 , H02M7/003 , H02M2001/008 , H02P5/00 , H02P27/08 , Y02T10/645 , Y02T10/646
Abstract: 本发明提供一种可实现小型化、轻质化、低成本化的内轮电动机车辆的驱动装置。该内轮电动机车辆的驱动装置包括：设置于多个驱动轮(2A～2D)中至少两个驱动轮上的多个内轮电动机部(3A～3D)；以及分别控制这些内轮电动机部(3A～3D)的多个电动机驱动装置(4A～4D)。电动机驱动装置(4A～4D)由平滑电路、控制部、变频部以及对该变频部进行冷却的冷却器构成。多个电动机驱动装置(4A～4D)集中于一个部位，设置于同一外壳(7)的内部。
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公开(公告)号：CN101248316B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200680030615.2
申请日：2006-08-23
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: F16C39/06 , F01D15/005 , F04D25/04 , F04D29/051 , F04D29/059 , F05D2240/515 , F05D2240/52 , F16C19/54 , F16C2362/52 , F25B9/004
Abstract: 本发明涉及一种空气循环冷冻冷却系统及空气循环冷冻冷却用汽轮机组件。该空气循环冷冻冷却系统依次通过预先压缩机构(2)进行压缩，通过热交换器(3)进行冷却，通过汽轮机组件(5)的压缩机(6)进行压缩，通过另外的热交换器(8、9)进行冷却，通过上述汽轮机组件(5)的膨胀汽轮机(7)进行隔热膨胀。在汽轮机组件(5)中，压缩机叶轮(6a)和汽轮机叶轮(7a)安装于共同的主轴(13)上，通过由汽轮机叶轮(7a)产生的动力，驱动压缩机叶轮(6a)。主轴(13)通过滚动轴承(15、16)，以可旋转的方式支承，通过电磁铁(17)承受作用于主轴(13)上的推力。设置使滚动轴承(15、16)的两端的气体压力相等的压力均匀机构(81)。
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