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公开(公告)号：CN105764644A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201480062958.1
申请日：2014-11-14
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B23K9/287 , B23K9/007 , B23K26/0884 , B23K37/0241
Abstract: 在自动焊接机中，在设置于架台(50)上的连杆动作装置(1)上安装焊接用焊炬(52)，设置相对架台(50)使连杆动作装置(1)进退的一轴以上的直线运动促动器(55、56)，在连杆动作装置(1)中，相对设置于该架台(50)侧的基端侧的连杆枢毂(2)，经由三组以上的连杆机构(4)以姿势可变更的方式连接有：该焊接用焊炬(52)所安装的前端侧的连杆枢毂(3)，各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、与中间连杆部件(7)构成，在两组以上的连杆机构(4)中设置姿势变更用促动器(20)，以任意地变更前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势，由此，可实现在形成紧凑的结构的同时、高速而高精度地进行精细的动作的自动焊接机。
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公开(公告)号：CN108136587A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680054817.4
申请日：2016-09-23
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/108 , B25J9/1615 , B25J9/1633 , F16H21/46
Abstract: 本发明的课题在于提供一种连杆操作装置的诊断装置，其中，即使在于驱动传递系统中具有齿隙等的游隙的情况下，仍可在破损等的原因导致的装置不可使用之前，以良好的精度而诊断部件的劣化，通知使用者。诊断装置适用于下述的连杆操作装置(1)，在该连杆操作装置(1)中，相对基端侧的连杆枢毂(14)，前端侧的连杆枢毂(15)经由3组以上的连杆机构(11～13)，以可变更姿势的方式连接，在各连杆机构(11～13)上设置促动器(30)。驱动各促动器(30)，在规定的条件下进行规定的动作。另外，设置预压施加部(52)，该预压施加部(52)对连杆操作装置(1)施加预压。设置转矩检测部(53)，该转矩检测部(53)在施加预压状态而检测各促动器(30)的驱动转矩。包括判断部(54)与其判断结果的通知部(56)，该判断部(54)判断通过该转矩检测部(53)而检测的转矩是否在规定范围内。
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公开(公告)号：CN103827547B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201280046138.4
申请日：2012-09-11
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: F16H19/08 , B25J9/0048 , B25J9/102 , F16H21/46 , F16H37/14 , Y10T74/18792 , Y10T74/188
Abstract: 本发明涉及一种连杆动作装置，相对于基端侧的连杆轮毂(14)，经由三组以上的连杆机构(11～13)，按照可改变姿势的方式连接前端侧的连杆轮毂(15)。在其中的至少两组中设置：促动器(30)，该促动器使端部连杆部件(11a～13a)旋转，相对于基端侧的连杆轮毂(14)，改变前端侧的连杆轮毂(15)的姿势；减速机构(31)，该减速机构按照减速的方式将其动作量传递给端部连杆部件(11a～13a)。减速机构(31)包括齿轮式的减速部(33)，该减速部由通过促动器(30)的驱动而旋转的小齿轮(36)以及设置于端部连杆部件(11a～13a)的大齿轮(37)的啮合而成。大齿轮臂长(L)的1/2以上。(37)的节圆半径在端部连杆部件(11a～13a)的
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公开(公告)号：CN105209224B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201480026764.6
申请日：2014-05-12
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/0048 , B25J19/0025
Abstract: 本发明的课题在于提供一种连杆动作装置，其整体紧凑，并且可进行精密的、范围广的动作范围的动作，而且不损伤穿过连杆机构的内侧的空间的线材，另外可抑制伴随线材的弯曲而引起的对装置的负担。前端侧的连杆枢毂经由三组以上的连杆机构，以可变更姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂。各连杆机构由基端侧的端部连杆部件、前端侧的端部连杆部件以及中间连杆部件构成。在各连杆枢毂之间设置线材，该线材的两端在位于连杆枢毂中心轴上的线材保持点处被保持。如果将在连杆枢毂相互平行的状态下的从中点到各球面连杆中心的距离设为D、将从球面连杆中心到线材保持点的距离设为H，在此场合，H＝0.5×D的关系成立。
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公开(公告)号：CN105764644B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201480062958.1
申请日：2014-11-14
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 在自动焊接机中，在设置于架台(50)上的连杆动作装置(1)上安装焊接用焊炬(52)，设置相对架台(50)使连杆动作装置(1)进退的一轴以上的直线运动促动器(55、56)，在连杆动作装置(1)中，相对设置于该架台(50)侧的基端侧的连杆枢毂(2)，经由三组以上的连杆机构(4)以姿势可变更的方式连接有：该焊接用焊炬(52)所安装的前端侧的连杆枢毂(3)，各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、与中间连杆部件(7)构成，在两组以上的连杆机构(4)中设置姿势变更用促动器(20)，以任意地变更前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势，由此，可实现在形成紧凑的结构的同时、高速而高精度地进行精细的动作的自动焊接机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105269557B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510639754.6
申请日：2013-03-14
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/12 , B25J9/1623 , B25J13/087 , G05B2219/39476 , G05B2219/40555
Abstract: 一种连杆动作装置的控制装置，其通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制。前端侧的连杆枢毂经由三组以上的连杆机构，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂上，通过设置于二组以上的连杆机构上的促动器，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂相对基端侧的连杆枢毂的姿势的前端姿势。操作装置包括姿势指定机构，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器的控制装置。据此，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。
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公开(公告)号：CN105189051A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201480016785.X
申请日：2014-03-17
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/0048 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1623 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39052 , G05B2219/39219 , G05B2219/39403 , G05B2219/40267 , G05B2219/40436 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及一种控制装置(4)，该控制装置(4)以促动器(3)驱动作为多个连杆机构(11～13)的基端侧的连杆的各臂部(11a～13a)，变更前端侧的连杆枢毂(15)的姿势。在一系列的动作中，在将前端侧的连杆枢毂(15)以规定量以上的角度变更姿势的场合，为了缓和三个轴的臂部(11a～13a)的干涉，设置中转姿势设定机构(42)，该中转姿势设定机构(42)在各臂部(11a～13a)的起点和终点之间设置中转点。姿势变更控制机构(41)以上述各臂部(11a～13a)同时通过已经设定的中转点的方式进行位置控制。
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公开(公告)号：CN104203502A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201380015207.X
申请日：2013-03-14
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/12 , B25J9/1623 , B25J13/087 , G05B2219/39476 , G05B2219/40555
Abstract: 一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。
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公开(公告)号：CN108136587B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201680054817.4
申请日：2016-09-23
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种连杆操作装置的诊断装置，其中，即使在于驱动传递系统中具有齿隙等的游隙的情况下，仍可在破损等的原因导致的装置不可使用之前，以良好的精度而诊断部件的劣化，通知使用者。诊断装置适用于下述的连杆操作装置(1)，在该连杆操作装置(1)中，相对基端侧的连杆枢毂(14)，前端侧的连杆枢毂(15)经由3组以上的连杆机构(11～13)，以可变更姿势的方式连接，在各连杆机构(11～13)上设置促动器(30)。驱动各促动器(30)，在规定的条件下进行规定的动作。另外，设置预压施加部(52)，该预压施加部(52)对连杆操作装置(1)施加预压。设置转矩检测部(53)，该转矩检测部(53)在施加预压状态而检测各促动器(30)的驱动转矩。包括判断部(54)与其判断结果的通知部(56)，该判断部(54)判断通过该转矩检测部(53)而检测的转矩是否在规定范围内。
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公开(公告)号：CN105189051B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201480016785.X
申请日：2014-03-17
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/0048 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1623 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39052 , G05B2219/39219 , G05B2219/39403 , G05B2219/40267 , G05B2219/40436 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及一种控制装置(4)，该控制装置(4)以促动器(3)驱动作为多个连杆机构(11～13)的基端侧的连杆的各臂部(11a～13a)，变更前端侧的连杆枢毂(15)的姿势。在一系列的动作中，在将前端侧的连杆枢毂(15)以规定量以上的角度变更姿势的场合，为了缓和三个轴的臂部(11a～13a)的干涉，设置中转姿势设定机构(42)，该中转姿势设定机构(42)在各臂部(11a～13a)的起点和终点之间设置中转点。姿势变更控制机构(41)以上述各臂部(11a～13a)同时通过已经设定的中转点的方式进行位置控制。
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