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公开(公告)号：CN107662222B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201711153126.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于单动力源的可变刚度柔性关节，关节驱动端包括关节支架、减速器支架、互锁离合器结构、谐波减速器和安装有编码器的关节驱动电机；所述关节支架为一U形结构部件，谐波减速器通过减速器支架与关节支架左端连接，关节驱动电机的输出端通过互锁离合器结构与刚度调节机构连接；所述减速器支架为一中空圆柱壳体，减速器支架一端设置有用于连接谐波减速器的安装孔，另一端设置有用于连接关节支架左端的螺纹孔，减速器支架上还设置有轴肩；所述互锁离合器结构位于减速器支架的空腔内。该关节采用单电机实现关节驱动与刚度调节、结构紧凑、集成度高、定位精度高、刚度可大幅连续线性精确调节、具备多种刚度调节模式。
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公开(公告)号：CN116048255A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211708268.1
申请日：2022-12-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0482 , G06F3/0487 , G06V40/16 , G06V40/18 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明适用于微意识障碍患者群体的基于人脸追踪的眼动人机交互系统，包括交互系统承载单元、人脸识别追踪单元、患者眼睛注视点识别单元和患者意图交互输出单元。其中人脸识别追踪单元与患者眼睛注视点识别单元相连接，患者眼睛注视点识别单元和患者意图交互输出单元相连接，上述三个单元安装在交互系统承载单元之上。由于人脸识别追踪单元的存在，故无需在患者受到其家属或医护人员的护理后或其他动作导致患者面部位置发生变化后，进行调整交互系统位置，便可交互，减少了交互的复杂性，整个交互系统可使得患者有效表达其需求，减轻患者的生理及心理负担，减少患者家属及医护人员的负担。
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公开(公告)号：CN115969361A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211734303.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种跌倒检测算法、控制装置、终端设备及存储介质，其中，一种跌倒检测算法，基于足部参数变化，该算法包括如下步骤：首先，预设正常活动足底压力面积最小值为第一阈值，实时采集足底压力面积值；再判断当实时采集到的所述足底压力面积值小于所述第一阈值时，实时采集双足横滚角值；其次，预设正常活动时所述双足横滚角的最小值为第二阈值，获取实时采集的所述双足横滚角的最小值；最后，当获取的实时采集的所述双足横滚角的最小值小于所述第二阈值时，判断此时为跌倒状态；本算法仅对正常活动的实验数据进行采集即可完成阈值的设置，这样更方便老年人使用；不需要采集跌倒数据也能保障跌倒检测的准确率。
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公开(公告)号：CN114987226A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210611780.8
申请日：2022-05-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种四轮独立电驱港口AGV的分层容错控制方法，控制系统包括上层控制模块、中层控制模块、下层控制模块和执行模块，上层控制模块包括MPC控制器和PI速度控制器，上层控制模块用于维持运行轨迹；中层控制器模块基于滑模控制理论，设计了横摆角速度滑模控制器和质心侧偏角滑模控制器，再通过失效分配策略计算最佳附加横摆力矩；下层控制模块包括容错控制分配器，当某个车轮电机失效后，容错控制分配器根据港口AGV行驶所需的总纵向转矩和最佳附加横摆力矩对其余各车轮驱动转矩进行重新分配，使其余车轮电机转动，形成闭环控制，保证港口AGV在电机失效的情况下仍能正常行驶，提高了港口AGV的工作效率与安全性。
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公开(公告)号：CN107401565B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201710854335.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D121/20
Abstract: 本发明涉及一种高精度制动机构，包括制动开关、制动盘、开关连接架、旋转轴和驱动装置；所述驱动装置连接在旋转轴的输入端，其特征在于所述制动盘安装在旋转轴的轴肩上，随旋转轴作旋转运动；所述制动开关安装在开关连接架上；所述制动开关包括电磁开关、复位弹簧和铁芯，所述铁芯插入到电磁开关内的柱状通孔内，并由复位弹簧完成所述电磁开关和铁芯之间的连接；所述制动盘包括固定基座和六个相同结构的盘齿；六个盘齿以固定基座为中心均匀分布在固定基座的圆柱侧面上，每个盘齿从固定基座连接端到盘齿末端，盘齿宽度逐渐减小；盘齿的末端两侧对称设置有V型凹槽；所述固定基座为底端封盖的圆筒型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112811565A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110032911.2
申请日：2021-01-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: C02F1/72 , B01J20/10 , B01J20/30 , C02F101/34
Abstract: 本发明为一种海泡石负载纳米铁活化过硫酸盐的体系及其应用。该体系的组成包括：海泡石负载纳米铁、过硫酸钠；其中，质量比为，海泡石负载纳米铁：过硫酸钠＝1～2：10～1。所述的海泡石负载纳米铁活化过硫酸钠体系的应用，用于降解溶液中的有机物。所述的有机物优选为苯酚。本发明成功解决了现有技术中铁活化过硫酸钠效率较低,催化剂不易回收重复使用等问题。该方法简单高效易制备、易操作且成本低。
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公开(公告)号：CN111182766A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911375411.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: H05K7/20
Abstract: 本发明为一种用于高压电机驱动器降温的液冷散热总成，包括外壳、散热组件、水道、循环水泵和循环水泵控制器；散热组件包括散热鳍片板、散热板和蛇形管；散热板固定在散热鳍片板上，散热鳍片板的底部设有散热鳍片；蛇形管嵌在散热板与散热鳍片板之间，蛇形管内填充有冷却介质；循环水泵的输出端与蛇形管的入口密封相连；水道呈S型排布在高压电机驱动器的箱体内，水道上设有延伸至高压电机驱动器的箱体的相邻安装孔的支管，其中一个支管与蛇形管的出口连接，另一个支管与循环水泵的输入端密封相连，其余支管的管口通过密封盖密封；水道内填充有冷却介质。该散热总成通过冷却介质的循环流动将高压电机驱动器内部产生的热量与外部环境进行换热。
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公开(公告)号：CN110465928A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910781253.X
申请日：2019-08-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仓储商品取放移动平台及该移动平台的路径规划方法，包括移动平台本体、避障装置、机械手臂装置、商品放置装置、商品识别装置和商品抓取装置；避障装置、机械手臂装置和商品放置装置安装在移动平台本体上，商品抓取装置安装在机械手臂装置的末端，商品识别装置安装在商品抓取装置上；所述机械手臂装置包括旋转机构和多个机械臂，多个机械臂相互转动连接，多个机械臂组成一个模块化机械臂，第一个机械臂的一端与旋转机构固定，最后一个机械臂的末端与商品抓取装置固定。该方法采用改进的动态窗口方法对评价函数的三个权重进行实时调整，提高了移动平台对环境的适应能力，保证了移动平台到达指定位置点的成功率。
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公开(公告)号：CN110464606A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910851656.7
申请日：2019-09-10
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开一种仿人体膝关节运动曲线的穿戴式下肢助行外骨骼，包括背部支撑部分、髋关节部分、大腿部分、小腿部分、踝关节部分；背部支撑部分的两侧分别与髋关节部分的力传递支撑件相连，髋关节部分通过下肢支撑件与大腿部分的上端相连，大腿部分的另一端与小腿部分相连形成膝关节，小腿部分的下端通过小腿伸缩部件与踝关节部分相连。本发明仿人体膝关节运动曲线的刚性助力外骨骼，能够保证人体膝关节运动时与外骨骼膝关节运动一致，这样就可以避免单一铰链造成的膝关节对齐问题。该下肢助行外骨骼在人体穿戴一侧平滑无突起，受力面积大，使其穿戴更舒适。同时，该下肢助行外骨骼结构简单，方便穿戴和携带，不需要复杂的操作。
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公开(公告)号：CN109677620A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910106073.1
申请日：2019-02-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: B64D11/06
CPC classification number: B64D11/0639
Abstract: 本发明公开一种主动式倾角补偿飞机座椅，包括座椅靠背、座椅扶手、座椅垫、中固定板、下固定板、六自由度并联机构、陀螺仪及三轴加速度传感器、调节电机、Arduino控制器，座椅垫与座椅靠背通过转轴相连，座椅扶手安装在座椅靠背上；该飞机座椅底部安装有六自由度并联机构，利用六自由度并联机构的稳定性、灵活性、承载能力强等特点，实现座椅在空间六个自由度的运动，补偿每个方向上的位移和倾角。安装有陀螺仪及三轴加速度传感器，可以实时监测飞机座椅角度变化，数据传递给Arduino控制器后同步生成指令来控制调控电机的运动，从而实现在很短时间内实现对座椅的角度补偿。
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