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公开(公告)号：CN116352724A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310567065.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明为一种基于神经网络力矩预测的机械臂动力学辨识方法，包括以下内容：建立基于LSTM机制的力矩预测模型：将各关节位置、速度、加速度作为输入，输出为预测出的各关节力矩；所述基于LSTM机制的力矩预测模型包括LSTM层、全连接网络层和dropout层；所述LSTM层具有三层结构，前两层中同一行的两个LSTM单元串联，同一列的所有LSTM单元依次串联，第二层的最后一个LSTM单元的输出连接第三层的LSTM单元的输入，第三层LSTM单元的输出连接全连接网络层，所述全连接网络层的输出经dropout层后得到基于LSTM机制的力矩预测模型的最终输出，用于机械臂动力学参数辨识。本发明明显提高力矩计算的平滑性，减少了摩擦等非线性因素对参数辨识的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114987226B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210611780.8
申请日：2022-05-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种四轮独立电驱港口AGV的分层容错控制方法，控制系统包括上层控制模块、中层控制模块、下层控制模块和执行模块，上层控制模块包括MPC控制器和PI速度控制器，上层控制模块用于维持运行轨迹；中层控制器模块基于滑模控制理论，设计了横摆角速度滑模控制器和质心侧偏角滑模控制器，再通过失效分配策略计算最佳附加横摆力矩；下层控制模块包括容错控制分配器，当某个车轮电机失效后，容错控制分配器根据港口AGV行驶所需的总纵向转矩和最佳附加横摆力矩对其余各车轮驱动转矩进行重新分配，使其余车轮电机转动，形成闭环控制，保证港口AGV在电机失效的情况下仍能正常行驶，提高了港口AGV的工作效率与安全性。
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公开(公告)号：CN114987226A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210611780.8
申请日：2022-05-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种四轮独立电驱港口AGV的分层容错控制方法，控制系统包括上层控制模块、中层控制模块、下层控制模块和执行模块，上层控制模块包括MPC控制器和PI速度控制器，上层控制模块用于维持运行轨迹；中层控制器模块基于滑模控制理论，设计了横摆角速度滑模控制器和质心侧偏角滑模控制器，再通过失效分配策略计算最佳附加横摆力矩；下层控制模块包括容错控制分配器，当某个车轮电机失效后，容错控制分配器根据港口AGV行驶所需的总纵向转矩和最佳附加横摆力矩对其余各车轮驱动转矩进行重新分配，使其余车轮电机转动，形成闭环控制，保证港口AGV在电机失效的情况下仍能正常行驶，提高了港口AGV的工作效率与安全性。
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公开(公告)号：CN118015363A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410181245.2
申请日：2024-02-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/006
Abstract: 基于视觉感知的手臂骨骼数据分类预测方法，采用深度相机采集得到的人体骨骼数据，包括以下步骤：1)创建基于改进粒子群的参数寻优模型，2)构建基于CNN‑BiLSTM‑Attention的神经网络模型，3)构建基于适应度的参数寻优模块，包含初始化粒子群寻优模块、信息存储读取模块、神经网络预测模块和惯性权重更新模块，用于优化神经网络模型的超参数，以深度相机采集得到的人体骨骼数据对基于CNN‑BiLSTM‑Attention神经网络模型进行训练验证，并以对训练验证后的基于CNN‑BiLSTM‑Attention神经网络模型对手臂骨骼数据进行分类预测。
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公开(公告)号：CN119784152A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411853770.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 云南宣会高速公路有限公司 , 河北工业大学
Inventor： 段志宏 , 崔洪军 , 仝跃 , 钱君 , 张明正 , 文元勇 , 王庆龙 , 朱敏清 , 侯建伟 , 姚国明 , 刘成文 , 马新卫 , 普琼香 , 王云东 , 邱雷 , 夜应海
IPC: G06Q10/0635 , G08G1/01 , G06Q10/0639 , G06Q50/08 , G06F17/13 , G06F17/16
Abstract: 本发明申请涉及隧道工程技术领域，本发明公开了一种基于偏联系数的高速公路隧道群安全风险态势评估方法，其先构建一套完整的风险评估指标体系，然后利用G1法和变异系数法相结合的组合赋权方法确定了各级评估指标权重，然后通过构建风险的同异反评估模型，计算各评估指标的五元联系数，进一步细化了风险的量化描述，使得评估结果更加精确、具体。
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公开(公告)号：CN119653556A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411832272.8
申请日：2024-12-12
Applicant: 云南宣会高速公路有限公司 , 河北工业大学
Inventor： 仝跃 , 段志宏 , 崔洪军 , 田涛 , 罗子骏 , 刘桂林 , 文元勇 , 朱敏清 , 姚国明 , 刘成文 , 姚芳 , 王云东 , 李德友 , 沈善权 , 朱叶钧 , 沈天建
IPC: H05B47/11 , H05B47/105 , H05B47/115 , H05B47/165
Abstract: 本发明申请涉及隧道照明调节技术领域，本发明申请公开了一种能够缓解黑白洞效应的高效节能隧道照明系统，其利用隧道洞外减光模块来调整隧道外与隧道内的光照强度变化幅度并借助光照实施光伏发电过程，从而实现驾驶员在隧道口由强光到弱光的视觉过渡过程并综合利用光伏发电降低能源消耗；此外，还通过隧道环境感知模块定时获取隧道内外的环境信息并将环境信息传递给智能调光模块，智能调光模块，依据环境信息智能分析驾驶员视觉舒适条件下的隧道光环境,并计算视觉舒适的照明条件，动态调节隧道内部的光照强度及色温指数，从而实现了隧道内光照环境智能调节的技术效果，让隧道的通行过程更加安全和舒适。
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