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公开(公告)号：CN107401565B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201710854335.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D121/20
Abstract: 本发明涉及一种高精度制动机构，包括制动开关、制动盘、开关连接架、旋转轴和驱动装置；所述驱动装置连接在旋转轴的输入端，其特征在于所述制动盘安装在旋转轴的轴肩上，随旋转轴作旋转运动；所述制动开关安装在开关连接架上；所述制动开关包括电磁开关、复位弹簧和铁芯，所述铁芯插入到电磁开关内的柱状通孔内，并由复位弹簧完成所述电磁开关和铁芯之间的连接；所述制动盘包括固定基座和六个相同结构的盘齿；六个盘齿以固定基座为中心均匀分布在固定基座的圆柱侧面上，每个盘齿从固定基座连接端到盘齿末端，盘齿宽度逐渐减小；盘齿的末端两侧对称设置有V型凹槽；所述固定基座为底端封盖的圆筒型。
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公开(公告)号：CN107498580A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710956972.1
申请日：2017-10-16
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J17/0241 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种驱控一体双编码器结构模块化关节，包括输出法兰、谐波减速器、中空电机、中空电机输出轴、增量编码器、制动器、绝对值编码器、驱动器、后盖和关节外壳；输出法兰、后盖及关节外壳构成封闭空间，其特征在于：该关节还包括绝对值编码器连接轴，中空电机输出轴内套接绝对值编码器连接轴，绝对值编码器连接轴的一端与输出法兰的内侧连接，另一端安装绝对值编码器，谐波减速器穿过绝对值编码器连接轴并安装在中空电机输出轴的一端，中空电机、增量编码器及制动器依次安装在中空电机输出轴上，驱动器安装在绝对值编码器与后盖之间的空间内。该模块化关节解决了现有关节尺寸大，走线困难，读取编码器数据速度慢等问题。
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公开(公告)号：CN107398924B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201710851266.0
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种中空式驱控一体化智能模块化关节，包括外壳、增量编码器、绝对值编码器、制动装置、谐波减速器、电机输出轴、输出法兰、控制装置、左端盖和中空走线管，其特征在于该关节还包括中空无框力矩电机，所述控制装置、增量编码器、制动装置、中空无框力矩电机、谐波减速器、绝对值编码器分别依次套在电机输出轴以及输出法兰上，且输出法兰、外壳及左端盖构成密闭空间，该密闭空间内安装增量编码器、绝对值编码器、中空无框力矩电机、制动装置、谐波减速器、电机输出轴、控制装置和中空走线管；所述中空走线管贯穿在输出法兰、谐波减速器的柔轮、刚轮、波发生器及电机输出轴的内腔当中。
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公开(公告)号：CN107401565A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710854335.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D121/20
CPC classification number: F16D65/14 , F16D2121/20
Abstract: 本发明涉及一种高精度制动机构，包括制动开关、制动盘、开关连接架、旋转轴和驱动装置；所述驱动装置连接在旋转轴的输入端，其特征在于所述制动盘安装在旋转轴的轴肩上，随旋转轴作旋转运动；所述制动开关安装在开关连接架上；所述制动开关包括电磁开关、复位弹簧和铁芯，所述铁芯插入到电磁开关内的柱状通孔内，并由复位弹簧完成所述电磁开关和铁芯之间的连接；所述制动盘包括固定基座和六个相同结构的盘齿；六个盘齿以固定基座为中心均匀分布在固定基座的圆柱侧面上，每个盘齿从固定基座连接端到盘齿末端，盘齿宽度逐渐减小；盘齿的末端两侧对称设置有V型凹槽；所述固定基座为底端封盖的圆筒型。
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公开(公告)号：CN107498580B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201710956972.1
申请日：2017-10-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种驱控一体双编码器结构模块化关节，包括输出法兰、谐波减速器、中空电机、中空电机输出轴、增量编码器、制动器、绝对值编码器、驱动器、后盖和关节外壳；输出法兰、后盖及关节外壳构成封闭空间，其特征在于：该关节还包括绝对值编码器连接轴，中空电机输出轴内套接绝对值编码器连接轴，绝对值编码器连接轴的一端与输出法兰的内侧连接，另一端安装绝对值编码器，谐波减速器穿过绝对值编码器连接轴并安装在中空电机输出轴的一端，中空电机、增量编码器及制动器依次安装在中空电机输出轴上，驱动器安装在绝对值编码器与后盖之间的空间内。该模块化关节解决了现有关节尺寸大，走线困难，读取编码器数据速度慢等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107398924A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710851266.0
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/08 , B25J9/12 , B25J9/1633 , B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种中空式驱控一体化智能模块化关节，包括外壳、增量编码器、绝对值编码器、制动装置、谐波减速器、电机输出轴、输出法兰、控制装置、左端盖和中空走线管，其特征在于该关节还包括中空无框力矩电机，所述控制装置、增量编码器、制动装置、中空无框力矩电机、谐波减速器、绝对值编码器分别依次套在电机输出轴以及输出法兰上，且输出法兰、外壳及左端盖构成密闭空间，该密闭空间内安装增量编码器、绝对值编码器、中空无框力矩电机、制动装置、谐波减速器、电机输出轴、控制装置和中空走线管；所述中空走线管贯穿在输出法兰、谐波减速器的柔轮、刚轮、波发生器及电机输出轴的内腔当中。
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公开(公告)号：CN208376956U
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201820220205.4
申请日：2018-02-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可变形多功能电动助力车，包括滑块、车前底盘、第四连杆、万向轮、第三连杆、第二连杆、第一连杆、曲柄、驱动轮、轮毂电机、车后底盘、电池、导轨和储物箱；储物箱安装在车后底盘上；电池安装在车后底盘上；两个驱动轮安装在车后底盘的后部下端的左右两侧，两个轮毂电机分别安装在各自的驱动轮的一侧；导轨安装在车后底盘上，滑块安装在导轨上，车前底盘安装在滑块上；曲柄和第一连杆安装在车后底盘上；曲柄和第一连杆的一端连接；第二连杆的一端与第一连杆的另一端连接，另一端与车前底盘连接；第四连杆的一端与车前底盘连接，另一端与第三连杆的一端连接，末端安装有连接万向轮；第三连杆的另一端与车后底盘连接。
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公开(公告)号：CN208584562U
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201820265434.8
申请日：2018-02-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开一种中空式驱控一体化智能模块化关节，包括左端盖、外壳、控制装置、制动装置、增量编码器、中空无框力矩电机、中空电机输出轴、谐波连接轴、谐波减速器、第一输出法兰、绝对值编码器、第二输出法兰、中空走线管、定位法兰、深沟球轴承；所述制动装置、增量编码器、深沟球轴承、中空无框力矩电机依次套在中空电机输出轴。本实用新型模块化关节结构设计紧凑，通过中空走线的方式来避免关节动作时可能发生绕线的影响，也避免了线缆暴露在机械臂外时由于人为、空气等因素对其产生破坏的可能性。减少了线缆走线的复杂性，提高了机械臂整体的灵活性，模块化设计能够更加方便的组装。
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公开(公告)号：CN207145500U
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201721205823.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D121/20
Abstract: 本实用新型涉及一种高精度制动机构，包括制动开关、制动盘、开关连接架、旋转轴和驱动装置；所述驱动装置连接在旋转轴的输入端，其特征在于所述制动盘安装在旋转轴的轴肩上，随旋转轴作旋转运动；所述制动开关安装在开关连接架上；所述制动开关包括电磁开关、复位弹簧和铁芯，所述铁芯插入到电磁开关内的柱状通孔内，并由复位弹簧完成所述电磁开关和铁芯之间的连接；所述制动盘包括固定基座和六个相同结构的盘齿；六个盘齿以固定基座为中心均匀分布在固定基座的圆柱侧面上，每个盘齿从固定基座连接端到盘齿末端，盘齿宽度逐渐减小；盘齿的末端两侧对称设置有V型凹槽；所述固定基座为底端封盖的圆筒型。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206748427U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201720616565.1
申请日：2017-05-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可俯仰可旋转的机器人头部结构，其特征在于该头部结构包括头后壳、头前壳、连接板、旋转结构和俯仰结构；所述旋转结构包括摇头舵机、摇头板、摇头大齿轮、摇头小齿轮、齿轮支撑台、轴承端盖、轴套、轴承和中空支撑轴；所述俯仰结构包括点头后翘板、点头舵机、点头前翘板、舵机支撑架和翘板连接件。该头部结构能够实现俯仰和旋转功能，且结构简单。旋转结构采用一对齿轮传动，结构简单、紧凑。俯仰结构利用杠杆原理，采用点头翘板实现点头，并采用双舵机驱动，使得结构简单紧凑，易于安装，控制方便，成本低。
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