-
公开(公告)号：CN109079745A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811264423.9
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种服务机器人可变形麦轮运动底盘，其特征在于，包括麦克纳姆轮、固定挂钩、变形轮轮体、外侧外盘、六角头螺母、外盘螺栓杆、自攻螺钉、内侧外盘、舵机U形架、连接轴、舵机、紧固螺钉、内盘连接螺栓、内盘连接螺母、内盘；本发明运动底盘的可变形麦克纳姆轮是可以打开的，外侧是负责全向移动的麦克纳姆轮辊子，内侧是变形轮结构。变形原理是在遇到障碍物时舵机控制内盘转动，变形轮轮辐转动使外盘螺栓在滑道内滑动，撑开变形麦轮使之打开为三爪形。扩大有效越障半径完成跨越门槛的动作要求。故该运动底盘在移动越障时有两个原动件，直流伺服电机控制移动，舵机控制内盘与外盘的相对转动，即控制变形。
-
公开(公告)号：CN109064429B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810868160.6
申请日：2018-08-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种融合GPU加速深度图像修复的伪激光数据生成方法，包括以下步骤：(1)使用RGB‑D相机采集深度图；(2)确定数据采集域，减少深度图修复面积，降低了系统的计算复杂度，提高修复效率；(3)检测数据采集的0值点，使用8连通标记法标记连通域，剔除较小连通域，进一步提高算法实时性；(4)使用改进0值点决策滤波修复0值点的连通域，采用0值点邻域像素的最高统计值作为修复结果，该过程是利用GPU的CUDA并行结构实现的，提高修复速度，且最大程度地接近实际深度值；(5)结合伪激光数据生成方法，输出伪激光数据，生成的伪激光数据连续性大大提升，有效提高视觉SLAM的地图构建精度，满足了视觉SLAM系统的需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109064429A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810868160.6
申请日：2018-08-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/002 , G06T2207/10028 , G06T2207/20024
Abstract: 本发明公开了一种融合GPU加速深度图修复的伪激光数据生成方法，包括以下步骤：(1)使用RGB‑D相机采集深度图；(2)确定数据采集域，减少深度图修复面积，降低了系统的计算复杂度，提高修复效率；(3)检测数据采集的0值点，使用8连通标记法标记连通域，剔除较小连通域，进一步提高算法实时性；(4)使用改进0值点决策滤波修复0值点的连通域，采用0值点邻域像素的最高统计值作为修复结果，该过程是利用GPU的CUDA并行结构实现的，提高修复速度，且最大程度地接近实际深度值；(5)结合伪激光数据生成方法，输出伪激光数据，生成的伪激光数据连续性大大提升，有效提高视觉SLAM的地图构建精度，满足了视觉SLAM系统的需求。
-
公开(公告)号：CN206770899U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201720627740.7
申请日：2017-05-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16M11/04
Abstract: 本实用新型公开了一种可自动调节投射角度的投影装置，其特征在于该投影装置包括上端盖、前挡板、下端盖、后盖、便携式投影仪、旋转架、电机支架、电机、轴承支座、伸缩弹簧、滑块、滑杆、滑杆下支座、连杆、轴承、压力传感器固定壳、压力传感器和滑杆上支座。该投影装置在使用时，不必考虑投影装置的放置高度，利用投影装置镜头的俯仰和梯形矫正的结合，可在一定高度内实现自由投影。在实现角度调节时，采用了曲柄滑块和压力传感器相结合的方法，可对旋转的度数实现精确的反馈，从控制的方面形成了闭环。
-
公开(公告)号：CN209887574U
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201821753292.6
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开一种服务机器人可变形麦轮运动底盘，其特征在于，包括麦克纳姆轮、固定挂钩、变形轮轮体、外侧外盘、六角头螺母、外盘螺栓杆、自攻螺钉、内侧外盘、舵机U形架、连接轴、舵机、紧固螺钉、内盘连接螺栓、内盘连接螺母、内盘；本实用新型运动底盘的可变形麦克纳姆轮是可以打开的，外侧是负责全向移动的麦克纳姆轮辊子，内侧是变形轮结构。变形原理是在遇到障碍物时舵机控制内盘转动，变形轮轮辐转动使外盘螺栓在滑道内滑动，撑开变形麦轮使之打开为三爪形。扩大有效越障半径完成跨越门槛的动作要求。故该运动底盘在移动越障时有两个原动件，直流伺服电机控制移动，舵机控制内盘与外盘的相对转动，即控制变形。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN206748427U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201720616565.1
申请日：2017-05-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可俯仰可旋转的机器人头部结构，其特征在于该头部结构包括头后壳、头前壳、连接板、旋转结构和俯仰结构；所述旋转结构包括摇头舵机、摇头板、摇头大齿轮、摇头小齿轮、齿轮支撑台、轴承端盖、轴套、轴承和中空支撑轴；所述俯仰结构包括点头后翘板、点头舵机、点头前翘板、舵机支撑架和翘板连接件。该头部结构能够实现俯仰和旋转功能，且结构简单。旋转结构采用一对齿轮传动，结构简单、紧凑。俯仰结构利用杠杆原理，采用点头翘板实现点头，并采用双舵机驱动，使得结构简单紧凑，易于安装，控制方便，成本低。
-
公开(公告)号：CN208020216U
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201820511575.3
申请日：2018-04-11
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开一种针对室内狭小空间的柔性抓取装置，包括电推杆装置、支持框架装置、三爪抓取装置，电推杆装置、支持框架装置、三爪抓取装置自上而下进行装配。该装置结构合理，集电推杆的推拉以及拉杆的上下位移带动整体运动，从而实现抓取。在机构连接处采用销轴连接，且动力传动结构简单，性能可靠，适合在各种复杂工况内工作；小巧轻便，能够在狭小空间内使用。能够很好的适应在一定范围内形状尺寸变化的物体。解决了对于不同形象尺寸的物体需更换不同尺寸机械手的问题。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.033 seconds)
