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公开(公告)号：CN110103207B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910551803.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助行走的柔性下肢外骨骼，该下肢外骨骼包括腰部模块、髋关节模块、腿部模块、踝关节模块和绳驱动模块；所述腰部模块的两侧分别由上至下依次设置有髋关节模块、腿部模块和踝关节模块；所述绳驱动模块有两个，每个绳驱动模块的一部分设置在腰部模块中，另一部分与各自的腿部模块相连。该下肢外骨骼通过膝关节的刚性结构实现膝关节的柔性连接，能较好地适应膝关节的变中心转动，增加了使用的舒适性。
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公开(公告)号：CN109079745A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811264423.9
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种服务机器人可变形麦轮运动底盘，其特征在于，包括麦克纳姆轮、固定挂钩、变形轮轮体、外侧外盘、六角头螺母、外盘螺栓杆、自攻螺钉、内侧外盘、舵机U形架、连接轴、舵机、紧固螺钉、内盘连接螺栓、内盘连接螺母、内盘；本发明运动底盘的可变形麦克纳姆轮是可以打开的，外侧是负责全向移动的麦克纳姆轮辊子，内侧是变形轮结构。变形原理是在遇到障碍物时舵机控制内盘转动，变形轮轮辐转动使外盘螺栓在滑道内滑动，撑开变形麦轮使之打开为三爪形。扩大有效越障半径完成跨越门槛的动作要求。故该运动底盘在移动越障时有两个原动件，直流伺服电机控制移动，舵机控制内盘与外盘的相对转动，即控制变形。
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公开(公告)号：CN109048872B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201811268671.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种穿戴式下肢辅助起立外骨骼，包括上身绑带、大腿支撑部分、小腿支撑部分、脚部固定部分；上身绑带的下部的两个连接端分别与两个大腿支撑部分的远离膝关节的一端相连，大腿支撑部分的另一端与小腿支撑部分的一端相连，两者连接处形成膝关节，小腿支撑部分的另一端与脚部固定部分相连；一个大腿支撑部分、一个小腿支撑部分和一个脚部固定部分构成一个单侧下肢辅助起立外骨骼，两个单侧下肢辅助起立外骨骼呈对称装配。使用者将其穿戴在身上，当进行起立动作时，它能够提供足够的支撑力，同时也在人体进行步行时，可对人体提供行走的动力，针对制造业、医院等需长时间站立、下蹲的环境，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109676582B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201811441623.7
申请日：2018-11-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种下肢助坐外骨骼防滑座椅，该外骨骼防滑座椅包括腰部绑带、左支撑腿和右支撑腿；所述腰部绑带分别与左支撑腿和右支撑腿连接；所述的左支撑腿和右支撑腿结构相同，对称的安装在腰部绑带两侧，均包括可调防滑座椅部分、大腿骨架、小腿骨架、可控气弹簧轴承机构、卸力支杆部分和脚支撑部；本发明外骨骼防滑座椅在结构设计上充分考虑到人体下肢各关节的自由度，在不影响人体的正常行走的基础上通过座垫角度以防止出现下滑问题，不仅可以使穿戴者可以保持稳定的坐姿，且助力作用显著提升，有效地解决了工人长期站立工作的劳累。
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公开(公告)号：CN110103207A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910551803.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助行走的柔性下肢外骨骼，该下肢外骨骼包括腰部模块、髋关节模块、腿部模块、踝关节模块和绳驱动模块；所述腰部模块的两侧分别由上至下依次设置有髋关节模块、腿部模块和踝关节模块；所述绳驱动模块有两个，每个绳驱动模块的一部分设置在腰部模块中，另一部分与各自的腿部模块相连。该下肢外骨骼通过膝关节的刚性结构实现膝关节的柔性连接，能较好地适应膝关节的变中心转动，增加了使用的舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109676582A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811441623.7
申请日：2018-11-29
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种下肢助坐外骨骼防滑座椅，该外骨骼防滑座椅包括腰部绑带、左支撑腿和右支撑腿；所述腰部绑带分别与左支撑腿和右支撑腿连接；所述的左支撑腿和右支撑腿结构相同，对称的安装在腰部绑带两侧，均包括可调防滑座椅部分、大腿骨架、小腿骨架、可控气弹簧轴承机构、卸力支杆部分和脚支撑部；本发明外骨骼防滑座椅在结构设计上充分考虑到人体下肢各关节的自由度，在不影响人体的正常行走的基础上通过座垫角度以防止出现下滑问题，不仅可以使穿戴者可以保持稳定的坐姿，且助力作用显著提升，有效地解决了工人长期站立工作的劳累。
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公开(公告)号：CN109048872A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811268671.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 本发明公开一种穿戴式下肢辅助起立外骨骼，包括上身绑带、大腿支撑部分、小腿支撑部分、脚部固定部分；上身绑带的下部的两个连接端分别与两个大腿支撑部分的远离膝关节的一端相连，大腿支撑部分的另一端与小腿支撑部分的一端相连，两者连接处形成膝关节，小腿支撑部分的另一端与脚部固定部分相连；一个大腿支撑部分、一个小腿支撑部分和一个脚部固定部分构成一个单侧下肢辅助起立外骨骼，两个单侧下肢辅助起立外骨骼呈对称装配。使用者将其穿戴在身上，当进行起立动作时，它能够提供足够的支撑力，同时也在人体进行步行时，可对人体提供行走的动力，针对制造业、医院等需长时间站立、下蹲的环境，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN209615493U
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201821984492.2
申请日：2018-11-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开一种下肢助坐外骨骼防滑座椅，该外骨骼防滑座椅包括腰部绑带、左支撑腿和右支撑腿；所述腰部绑带分别与左支撑腿和右支撑腿连接；所述的左支撑腿和右支撑腿结构相同，对称的安装在腰部绑带两侧，均包括可调防滑座椅部分、大腿骨架、小腿骨架、可控气弹簧轴承机构、卸力支杆部分和脚支撑部；本实用新型外骨骼防滑座椅在结构设计上充分考虑到人体下肢各关节的自由度，在不影响人体的正常行走的基础上通过座垫角度以防止出现下滑问题，不仅可以使穿戴者可以保持稳定的坐姿，且助力作用显著提升，有效地解决了工人长期站立工作的劳累。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209887574U
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201821753292.6
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开一种服务机器人可变形麦轮运动底盘，其特征在于，包括麦克纳姆轮、固定挂钩、变形轮轮体、外侧外盘、六角头螺母、外盘螺栓杆、自攻螺钉、内侧外盘、舵机U形架、连接轴、舵机、紧固螺钉、内盘连接螺栓、内盘连接螺母、内盘；本实用新型运动底盘的可变形麦克纳姆轮是可以打开的，外侧是负责全向移动的麦克纳姆轮辊子，内侧是变形轮结构。变形原理是在遇到障碍物时舵机控制内盘转动，变形轮轮辐转动使外盘螺栓在滑道内滑动，撑开变形麦轮使之打开为三爪形。扩大有效越障半径完成跨越门槛的动作要求。故该运动底盘在移动越障时有两个原动件，直流伺服电机控制移动，舵机控制内盘与外盘的相对转动，即控制变形。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208896094U
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201821759480.X
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开一种穿戴式下肢辅助起立外骨骼，包括上身绑带、大腿支撑部分、小腿支撑部分、脚部固定部分；上身绑带的下部的两个连接端分别与两个大腿支撑部分的远离膝关节的一端相连，大腿支撑部分的另一端与小腿支撑部分的一端相连，两者连接处形成膝关节，小腿支撑部分的另一端与脚部固定部分相连；一个大腿支撑部分、一个小腿支撑部分和一个脚部固定部分构成一个单侧下肢辅助起立外骨骼，两个单侧下肢辅助起立外骨骼呈对称装配。使用者将其穿戴在身上，当进行起立动作时，它能够提供足够的支撑力，同时也在人体进行步行时，可对人体提供行走的动力，针对制造业、医院等需长时间站立、下蹲的环境，具有广阔的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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