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公开(公告)号：CN109048872A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811268671.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 本发明公开一种穿戴式下肢辅助起立外骨骼，包括上身绑带、大腿支撑部分、小腿支撑部分、脚部固定部分；上身绑带的下部的两个连接端分别与两个大腿支撑部分的远离膝关节的一端相连，大腿支撑部分的另一端与小腿支撑部分的一端相连，两者连接处形成膝关节，小腿支撑部分的另一端与脚部固定部分相连；一个大腿支撑部分、一个小腿支撑部分和一个脚部固定部分构成一个单侧下肢辅助起立外骨骼，两个单侧下肢辅助起立外骨骼呈对称装配。使用者将其穿戴在身上，当进行起立动作时，它能够提供足够的支撑力，同时也在人体进行步行时，可对人体提供行走的动力，针对制造业、医院等需长时间站立、下蹲的环境，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109048872B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201811268671.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种穿戴式下肢辅助起立外骨骼，包括上身绑带、大腿支撑部分、小腿支撑部分、脚部固定部分；上身绑带的下部的两个连接端分别与两个大腿支撑部分的远离膝关节的一端相连，大腿支撑部分的另一端与小腿支撑部分的一端相连，两者连接处形成膝关节，小腿支撑部分的另一端与脚部固定部分相连；一个大腿支撑部分、一个小腿支撑部分和一个脚部固定部分构成一个单侧下肢辅助起立外骨骼，两个单侧下肢辅助起立外骨骼呈对称装配。使用者将其穿戴在身上，当进行起立动作时，它能够提供足够的支撑力，同时也在人体进行步行时，可对人体提供行走的动力，针对制造业、医院等需长时间站立、下蹲的环境，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108582042A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810425010.8
申请日：2018-05-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无动力助坐机械腿，包括上身绑带、左腿和右腿；所述上身绑带分别与左腿和右腿连接；所述左腿和右腿的结构相同，均包括弹性座垫、大腿骨架、小腿骨架、卸力支杆、球副、稳定垫和脚部；可控气弹簧连接孔与气弹簧孔铰接，使可控气弹簧能够绕着大腿骨架转动；小腿骨架内有具有中空结构，中空结构中安装有直轨道；轴承放置于直轨道中，可在直轨道中上下滚动；本机械腿更符合人体工程学，在关节角度和自由度方面均满足人体的舒适性。关节角度方面，分析人体最舒服的坐姿角度，包括膝关节和髋关节角度，给穿戴者一个舒适的坐姿体验；自由度方面，不仅行走过程没有干涉，而且在坐姿状态下具有最优的稳定性。
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公开(公告)号：CN107322575A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710768488.6
申请日：2017-08-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 本发明公开了一种可坐的助力机械腿，包括座椅部分、左腿和右腿；所述座椅部分分别与左腿和右腿连接；所述左腿和右腿的结构相同，均包括大腿部分、髋关节部分、膝关节部分、小腿部分、踝关节和鞋子；座椅部分包括座椅软垫、座椅支撑软骨和两个座椅支撑骨架；大腿部分包括大腿骨架和大腿外盖；髋关节部分包括滑动滚子、传动杆和液压杆；膝关节部分包括定子定位柱、定子、转子、小腿连接件和膝关节端盖；小腿部分包括小腿骨架。该机械腿根据人体工程学对各关节自由度进行详细分析，对人类行走步态和自由度的配合进行研究，对人体髋关节、膝关节、踝关节的特点进行分析，优化设计了机械腿的三个关节，有效的解决了机械腿与人体干涉的问题。
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公开(公告)号：CN108372498A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810377958.0
申请日：2018-04-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种穿戴式的坐姿支撑装置，包括上身绑带、两个大腿支撑部分、两个小腿支撑部分、两个脚部固定装置；上身绑带下端的两个连接端分别与两个大腿支撑部分的一端连接，两个大腿支撑部分的另一端分别与两个小腿支撑部分的一端连接，两个小腿支撑部分的另一端分别安装有一个脚部固定装置。大腿支撑采用可调节气弹簧，人体正常行走时大腿支撑有一定的活动旋转角度从而不影响正常行走，同时采用手动控制可调节气弹簧的工作进而达到随时随地下蹲时的姿势支撑。本发明针对需长期站立或需屈膝才能正常工作，但因场合及工作环境等原因无法使用传统意义的椅子而设计，解决人体因长期站立、屈膝时对脚部以及膝关节的损害问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108372498B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201810377958.0
申请日：2018-04-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种穿戴式的坐姿支撑装置，包括上身绑带、两个大腿支撑部分、两个小腿支撑部分、两个脚部固定装置；上身绑带下端的两个连接端分别与两个大腿支撑部分的一端连接，两个大腿支撑部分的另一端分别与两个小腿支撑部分的一端连接，两个小腿支撑部分的另一端分别安装有一个脚部固定装置。大腿支撑采用可调节气弹簧，人体正常行走时大腿支撑有一定的活动旋转角度从而不影响正常行走，同时采用手动控制可调节气弹簧的工作进而达到随时随地下蹲时的姿势支撑。本发明针对需长期站立或需屈膝才能正常工作，但因场合及工作环境等原因无法使用传统意义的椅子而设计，解决人体因长期站立、屈膝时对脚部以及膝关节的损害问题。
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公开(公告)号：CN108582042B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201810425010.8
申请日：2018-05-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无动力助坐机械腿，包括上身绑带、左腿和右腿；所述上身绑带分别与左腿和右腿连接；所述左腿和右腿的结构相同，均包括弹性座垫、大腿骨架、小腿骨架、卸力支杆、球副、稳定垫和脚部；可控气弹簧连接孔与气弹簧孔铰接，使可控气弹簧能够绕着大腿骨架转动；小腿骨架内有具有中空结构，中空结构中安装有直轨道；轴承放置于直轨道中，可在直轨道中上下滚动；本机械腿更符合人体工程学，在关节角度和自由度方面均满足人体的舒适性。关节角度方面，分析人体最舒服的坐姿角度，包括膝关节和髋关节角度，给穿戴者一个舒适的坐姿体验；自由度方面，不仅行走过程没有干涉，而且在坐姿状态下具有最优的稳定性。
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公开(公告)号：CN107309867A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710706919.6
申请日：2017-08-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 本发明涉及基于重力支撑的下肢助力外骨骼，包括腰部绑带、用于连接大腿与腰部的连接带和两条腿，两条腿的结构完全相同，每条腿的上部通过连接带与腰部绑带的相应位置固定连接；每条腿均包括大腿支撑部分、小腿支撑部分和脚部固定部分，三部分依次连接；大腿支撑部分与小腿支撑部分的连接处为膝关节，其特征在于：所述大腿支撑部分包括支撑座、大腿副支撑、大腿主支撑和与大腿绑定的绑定带；所述支撑座固定在大腿主支撑的上表面，且支撑座的长度大于大腿主支撑，支撑座的后部与连接带的下部连接，支撑座与连接带连接的区域为使用者坐下时臀部的接触面；支撑座的中部设置有与大腿绑定的绑定带；所述大腿主支撑在膝关节处为开有通孔的凸行卡块。
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公开(公告)号：CN107322575B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201710768488.6
申请日：2017-08-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可坐的助力机械腿，包括座椅部分、左腿和右腿；所述座椅部分分别与左腿和右腿连接；所述左腿和右腿的结构相同，均包括大腿部分、髋关节部分、膝关节部分、小腿部分、踝关节和鞋子；座椅部分包括座椅软垫、座椅支撑软骨和两个座椅支撑骨架；大腿部分包括大腿骨架和大腿外盖；髋关节部分包括滑动滚子、传动杆和液压杆；膝关节部分包括定子定位柱、定子、转子、小腿连接件和膝关节端盖；小腿部分包括小腿骨架。该机械腿根据人体工程学对各关节自由度进行详细分析，对人类行走步态和自由度的配合进行研究，对人体髋关节、膝关节、踝关节的特点进行分析，优化设计了机械腿的三个关节，有效的解决了机械腿与人体干涉的问题。
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公开(公告)号：CN107309867B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710706919.6
申请日：2017-08-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及基于重力支撑的下肢助力外骨骼，包括腰部绑带、用于连接大腿与腰部的连接带和两条腿，两条腿的结构完全相同，每条腿的上部通过连接带与腰部绑带的相应位置固定连接；每条腿均包括大腿支撑部分、小腿支撑部分和脚部固定部分，三部分依次连接；大腿支撑部分与小腿支撑部分的连接处为膝关节，其特征在于：所述大腿支撑部分包括支撑座、大腿副支撑、大腿主支撑和与大腿绑定的绑定带；所述支撑座固定在大腿主支撑的上表面，且支撑座的长度大于大腿主支撑，支撑座的后部与连接带的下部连接，支撑座与连接带连接的区域为使用者坐下时臀部的接触面；支撑座的中部设置有与大腿绑定的绑定带；所述大腿主支撑在膝关节处为开有通孔的凸行卡块。
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