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公开(公告)号：CN109064429B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810868160.6
申请日：2018-08-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种融合GPU加速深度图像修复的伪激光数据生成方法，包括以下步骤：(1)使用RGB‑D相机采集深度图；(2)确定数据采集域，减少深度图修复面积，降低了系统的计算复杂度，提高修复效率；(3)检测数据采集的0值点，使用8连通标记法标记连通域，剔除较小连通域，进一步提高算法实时性；(4)使用改进0值点决策滤波修复0值点的连通域，采用0值点邻域像素的最高统计值作为修复结果，该过程是利用GPU的CUDA并行结构实现的，提高修复速度，且最大程度地接近实际深度值；(5)结合伪激光数据生成方法，输出伪激光数据，生成的伪激光数据连续性大大提升，有效提高视觉SLAM的地图构建精度，满足了视觉SLAM系统的需求。
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公开(公告)号：CN109064429A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810868160.6
申请日：2018-08-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/002 , G06T2207/10028 , G06T2207/20024
Abstract: 本发明公开了一种融合GPU加速深度图修复的伪激光数据生成方法，包括以下步骤：(1)使用RGB‑D相机采集深度图；(2)确定数据采集域，减少深度图修复面积，降低了系统的计算复杂度，提高修复效率；(3)检测数据采集的0值点，使用8连通标记法标记连通域，剔除较小连通域，进一步提高算法实时性；(4)使用改进0值点决策滤波修复0值点的连通域，采用0值点邻域像素的最高统计值作为修复结果，该过程是利用GPU的CUDA并行结构实现的，提高修复速度，且最大程度地接近实际深度值；(5)结合伪激光数据生成方法，输出伪激光数据，生成的伪激光数据连续性大大提升，有效提高视觉SLAM的地图构建精度，满足了视觉SLAM系统的需求。
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公开(公告)号：CN110716559B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201911153026.9
申请日：2019-11-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于商场超市拣货机器人的综合控制方法，包括1)采用激光雷达和单目相机结合的方式构建环境地图；利用gmapping算法增量式构建环境地图，并对当前帧的环境图像进行回环检测，在构建环境地图的过程中利用贝叶斯滤波算法计算货架的位置坐标；2)采用全局最优路径规划和局部匀速路径规划相结合的方式进行路径规划；利用融合A*算法和DWA算法进行全局最优路径规划，采用匀速直线行进的方式进行局部匀速路径规划；3)基于超声波传感器的实时动态避障，包括非拣货避障和拣货避障；4)基于单目相机的目标识别，包括图像标注和数据集的训练。该方法能够实现大场景下机器人的拣货送货，不仅大大降低了对人力的需求，而且提高了场景的适应性。
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公开(公告)号：CN110465928A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910781253.X
申请日：2019-08-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仓储商品取放移动平台及该移动平台的路径规划方法，包括移动平台本体、避障装置、机械手臂装置、商品放置装置、商品识别装置和商品抓取装置；避障装置、机械手臂装置和商品放置装置安装在移动平台本体上，商品抓取装置安装在机械手臂装置的末端，商品识别装置安装在商品抓取装置上；所述机械手臂装置包括旋转机构和多个机械臂，多个机械臂相互转动连接，多个机械臂组成一个模块化机械臂，第一个机械臂的一端与旋转机构固定，最后一个机械臂的末端与商品抓取装置固定。该方法采用改进的动态窗口方法对评价函数的三个权重进行实时调整，提高了移动平台对环境的适应能力，保证了移动平台到达指定位置点的成功率。
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公开(公告)号：CN109051491A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811183053.6
申请日：2018-10-11
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于取放货架货物的移动机器人，包括移动平台、控制装置、垂直升降装置、托盘装置、货物抓取装置、货物识别装置、水平旋转装置和导航系统；水平旋转装置安装在移动平台上，垂直升降装置安装在水平旋转装置上，货物抓取装置安装在垂直升降装置上，托盘装置和货物识别装置安装在货物抓取装置上；垂直升降装置用于使物抓取装置实现垂直方向上的移动；水平旋转装置用于使货物抓取装置实现水平方向上的360°旋转；货物识别装置用于实现对各种货物识别和定位；货物抓取装置通过升降、伸缩、旋转运动到货物所在的位置；托盘装置用于承载货物抓取装置拣取的货物并实现装卸。该机器人结构设计紧凑，灵活性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110570473A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910862237.3
申请日：2019-09-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点线融合的权重自适应位姿估计方法。该方法使用点线融合算法对环境进行特征提取及匹配，实现对环境的描述。使用点线融合算法提高了对环境的适应性和鲁棒性，保证能够在各种复杂环境下稳定提取环境特征的同时，也提高了对环境的描述性。采用区域划分和区域增长的方式来适应点特征及线特征端点的分布情况和疏密程度，再自适应调整增长后网格内的点特征及线特征端点的权重分配，最大可能地减小特征分布不均匀对位姿估计产生的影响。通过计算投影线段两个端点到相应的检测直线的距离来计算线特征的重投影误差，这样将线特征重投影误差的计算分为两个部分，两个端点在不同的网格中互不干扰，提高了线特征重投影误差的描述精度。
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公开(公告)号：CN109051491B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201811183053.6
申请日：2018-10-11
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于取放货架货物的移动机器人，包括移动平台、控制装置、垂直升降装置、托盘装置、货物抓取装置、货物识别装置、水平旋转装置和导航系统；水平旋转装置安装在移动平台上，垂直升降装置安装在水平旋转装置上，货物抓取装置安装在垂直升降装置上，托盘装置和货物识别装置安装在货物抓取装置上；垂直升降装置用于使物抓取装置实现垂直方向上的移动；水平旋转装置用于使货物抓取装置实现水平方向上的360°旋转；货物识别装置用于实现对各种货物识别和定位；货物抓取装置通过升降、伸缩、旋转运动到货物所在的位置；托盘装置用于承载货物抓取装置拣取的货物并实现装卸。该机器人结构设计紧凑，灵活性高。
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公开(公告)号：CN110465928B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910781253.X
申请日：2019-08-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仓储商品取放移动平台及该移动平台的路径规划方法，包括移动平台本体、避障装置、机械手臂装置、商品放置装置、商品识别装置和商品抓取装置；避障装置、机械手臂装置和商品放置装置安装在移动平台本体上，商品抓取装置安装在机械手臂装置的末端，商品识别装置安装在商品抓取装置上；所述机械手臂装置包括旋转机构和多个机械臂，多个机械臂相互转动连接，多个机械臂组成一个模块化机械臂，第一个机械臂的一端与旋转机构固定，最后一个机械臂的末端与商品抓取装置固定。该方法采用改进的动态窗口方法对评价函数的三个权重进行实时调整，提高了移动平台对环境的适应能力，保证了移动平台到达指定位置点的成功率。
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公开(公告)号：CN110716559A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911153026.9
申请日：2019-11-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于商场超市拣货机器人的综合控制方法，包括1)采用激光雷达和单目相机结合的方式构建环境地图；利用gmapping算法增量式构建环境地图，并对当前帧的环境图像进行回环检测，在构建环境地图的过程中利用贝叶斯滤波算法计算货架的位置坐标；2)采用全局最优路径规划和局部匀速路径规划相结合的方式进行路径规划；利用融合A*算法和DWA算法进行全局最优路径规划，采用匀速直线行进的方式进行局部匀速路径规划；3)基于超声波传感器的实时动态避障，包括非拣货避障和拣货避障；4)基于单目相机的目标识别，包括图像标注和数据集的训练。该方法能够实现大场景下机器人的拣货送货，不仅大大降低了对人力的需求，而且提高了场景的适应性。
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公开(公告)号：CN208856268U
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201821648181.9
申请日：2018-10-11
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于取放货架货物的移动机器人，包括移动平台、控制装置、垂直升降装置、托盘装置、货物抓取装置、货物识别装置、水平旋转装置和导航系统；水平旋转装置安装在移动平台上，垂直升降装置安装在水平旋转装置上，货物抓取装置安装在垂直升降装置上，托盘装置和货物识别装置安装在货物抓取装置上。所述垂直升降装置采用多级升降的方式，每一级均采用滚珠丝杆滑台机构，上一级的滑块与下一级的导轨连接；所述货物抓取装置包括接近检测装置、抓板和伸缩机构；所述接近检测装置安装在抓板的一端；所述伸缩机构采用滚珠丝杆滑台机构，与抓板的另一端连接。该机器人结构设计紧凑，灵活性高，运行高效，成本低，安全。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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