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公开(公告)号：CN107243622B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201710682225.3
申请日：2017-08-10
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B22D37/00
Abstract: 本发明公开了一种混联式可移动重载铸造机器人，包括四驱轮式移动平台、回转装置、立柱组件、升降驱动装置、并联工作臂、末端执行器和双目视觉系统。本发明的四驱轮式移动平台采用四轮全向轮驱动实现长距离灵活稳定行走，利用后液压支腿与可调液压支腿实现驻点自平衡支撑，提高作业的支撑稳定性，机器人本体具有空间五个运动自由度；回转装置、升降驱动装置可分别实现回转和升降调节，四自由度并联工作臂可对末端执行器进行姿态调节，可根据工作需要更换不同的末端执行器，满足中大型铸件的组芯、下芯、浇注和搬运等不同作业的需求，提高铸件组芯、下芯和浇注作业的效率、质量和安全性，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN118559707B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410736016.2
申请日：2024-06-07
Applicant: 安徽理工大学 , 安徽协创物联网技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种镜头模组的机械臂上下料运动轨迹优化方法及系统，涉及机械臂轨迹优化技术领域，包括以下步骤：接收机械臂相关参数，根据机械臂相关参数得到机械臂杆件坐标系，对机械臂杆件坐标系进行运动学分析，得到机械臂末端坐标；其中，所述机械臂相关参数为D_H参数，包括：连杆长度ai‑1、连杆扭转角αi‑1、连杆偏移量di和关节转角θi；获取目标路径点和机械臂关节角度，根据机械臂关节角度和机械臂末端坐标结合目标路径点，生成机械臂运动轨迹；利用改进算法对机械臂运动轨迹进行轨迹优化。
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公开(公告)号：CN118876019A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411362181.2
申请日：2024-09-27
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B25H1/14
Abstract: 本发明涉及微纳与超精密制造技术领域，尤其涉及一种面向高速精密定位的XYZ工作台，包括基座、X轴位移输出单元、Y轴位移输出单元与Z轴位移输出单元，X轴位移输出单元、Y轴位移输出单元与Z轴位移输出单元分别设置于基座内部的左侧、后侧与下侧的三个不同方向上，且三者的轴线相交于一点，X轴位移输出单元、Y轴位移输出单元与Z轴位移输出单元的输出端均固定连接到工作台支架上。本发明利用同轴式宏微复合驱动器的大行程、高精度、响应速度快的特性与二自由度导轨组件相结合，使得X、Y和Z轴位移输出单元的驱动对象集中在工作台支架上，结构上降低了单方向的驱动负载，且具备多自由度、大行程、高精度、高灵敏度的功能特点。
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公开(公告)号：CN114417666B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210029564.2
申请日：2022-01-12
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 一种基于SPH方法的颗粒冲击铝合金表面形貌预测仿真方法，其特征在于：首先建立120‑200颗三维颗粒冲击工件模型，然后进行仿真设置和仿真求解，颗粒材料使用高硬度氧化铝材料和中等硬度氨基模塑料材料。仿真结果采用三维插值原理读取工件表层粒子坐标信息，绘制出表面三维形貌图。本发明能够与实验结果有很好的一致性，准确的预测不同颗粒撞击角度下工件表面撞击形貌。本发明能够清晰的展现了磨料气射流抛光过程中颗粒的高速撞击行为，从而也有助于磨料气射流抛光加工材料去除机理的研究。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117788310A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311815102.4
申请日：2023-12-26
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明属于三维地图构建领域，具体说的是一种多源异构传感器数据融合三维地图空洞互补方法及装置，装置包括深度相机、单线激光雷达、IMU、移动机器人、传感器支撑装置、远程通信模块、巷道和遮挡物，方法包括以下步骤：1)计算深度相机、单线激光雷达和IMU之间的坐标转换关系，统一坐标系，并将地图进行配准；2)将配准后的三维地图进行垂直切片并逐对匹配。3)将配对切片进行降维、骨骼化和断点检测处理，输出优势切片到最终结果点云。本发明目的是通过建立深度相机与单线激光雷达垂直状态视场的统一观测，利用深度相机和单线激光雷达垂直扫描时视角场的互补性，达到三维重构地图空洞互补的目的，最终实现高完整度的三维地图重构。
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公开(公告)号：CN117028740A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310949038.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 安徽理工大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B62D55/02 , G01D21/02 , B08B9/045 , B08B9/043 , B08B13/00 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，具体的说是一种适用于城市排水管道的清淤检测管道智能机器人，包括包括同步变径装置、清扫装置、搅碎装置和检测装置。其中检测装置包括激光雷达、深度相机和毫米波雷达。清扫装置位于整体结构的前部，毫米波雷达安装在清扫装置外壳中心前端，同步变径装置位于整体结构的后半部分，所述搅碎装置通过一根长连杆安装在同步变径装置上。同步变径装置的前半段安装防水外壳，同步变径装置的后半段安装尾部外壳，深度相机安装防水外壳上，激光雷达安装在尾部外壳中心末端位置，所述螺旋桨安装在尾部外壳上，位于激光雷达下方。深度相机和毫米波雷达为本机器人小车检测管道前方状况，激光雷达检测管道内壁状况和确认管道管。同步变径装置作为本装置的主体为本装置提供安装基体，通过齿轮啮合和螺杆螺套啮合传递动力，实现机器人履带轮、辅助轮及搅碎装置同步变径的能力，同时履带轮和辅助轮作为同步变径装置的一部分，为小车在管道里提供支撑力，产生摩擦力，保持平衡，同时三个内部安装电机的履带轮和尾部的螺旋桨一起为小车机器人提供前进的动力。履带轮内部连接槽均为同心的小半圆与大半圆的结合形成的通槽，四条支腿连接轴均为同心的四分之三小圆与四分之一大圆的结合组成的轴且与各个支撑杆为一体，该安装组合方式可让履带轮具有一定的自由度冗余，可以在复杂的管道路况下很好的实现越障能力。清扫装置内部变径电机的动力通过齿轮和锥齿轮组以及螺杆螺套传递给伸缩犁刀，自身可实现变径功能。清扫装置根据激光雷达检测出的管径大小进行变径，实现将管道壁附着的淤泥刮落的功能。搅碎装置由电机和犁刀组组成，主要实现将管道底部和清扫装置刮落的淤泥搅碎的功能。
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公开(公告)号：CN107253179B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201710682226.8
申请日：2017-08-10
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种混联桁架式可移动重载铸造机器人，包括四驱轮式移动平台、回转装置、升降装置、前移装置、后移装置、配重装置、并联工作臂和末端执行器。本发明的四驱轮式移动平台采用四轮驱动加四角驻点自平衡支撑的方式，实现灵活稳定行走和稳定支撑，机器人本体具有空间六个运动自由度；回转装置、前移装置、升降装置可分别实现回转、前后移动和升降调节，配重装置在后移装置上移动并可增减配置块的数量，并联工作臂可对末端执行器进行姿态调节，末端执行器可根据需要更换，以满足中大型铸件的组芯、下芯、浇注和搬运等不同作业的需求，提高铸件组芯、下芯和浇注作业的效率、质量和安全性，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN115730458A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211510530.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种均化机理下的密珠轴系回转误差建模方法，涉及轴系回转误差建模技术领域。该均化机理下的密珠轴系回转误差建模方法，包括构建每列滚珠的实际偏移量模型，建立基于赫兹接触理论的主轴受力平衡方程，结合每列滚珠的实际偏移量模型与基于赫兹接触理论的主轴受力平衡方程获得密珠轴系误差均化系数；分解密珠轴系主轴误差运动为纯径向运动和角度偏摆运动，计算轴心偏移量和轴线偏摆角度；选取某端面圆心为计算目标，分析圆心在主轴回转过程中的运动位置变化，建立密珠轴系回转误差模型。该方法能够精确求解密珠轴系误差均化系数，定量揭示组成构件各因素对回转误差的影响规律，为密珠轴系的结构优化设计和精度提升提供理论依据。
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公开(公告)号：CN112945121B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110163869.8
申请日：2021-02-05
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开一种基于线结构光扫描的巷道多目视觉测量方法及装置，涉及勘测技术领域，方法包括：所述巷道车带动所述旋转测量台上的所述激光线扫描测头和所述平台双目相机扫描巷道表面，获取巷道点云数据，结合巷道内每隔100米固定安装的立式双目相机组追踪巷道车位置，使巷道点云数据归一化，重构出精确地巷道三维模型。该装置包括：激光线扫描测头、煤矿巷道车、平台双目相机、第一组立式双目相机、第二组立式双目相机、步进电机、减速箱、联轴器、传动轴、旋转测量台，本发明提出的测量方法可行及装置结构简单、精度高，解决了坐标不连续困难、测量范围有限和因遮挡影响模型完整性及在线测量延时等问题。
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