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公开(公告)号：CN112319649A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011262250.4
申请日：2020-11-12
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域领域，具体的说是一种一种六足机器人用机械臂，包括机架、关节单元和足尖单元，所述的机架为基准件，所述的关节单元的一端与机架固定，所述的足尖单元与关节单元的另一端固连；机架主要用于本装置的固定和单片机的安装，关节单元主要有控制机械爪的自由运动和接收光电信号并将信号传递至单片机的作用，足尖单元主要是提高抓地力的作用，本发明主要目的是提高六足机器人行进时的抓地力；其光电传感器与足尖单元的配合设计，有利于电信号的传输，其足尖单元副足的设计提高了着地时的抓地力。
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公开(公告)号：CN117784094A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311797199.0
申请日：2023-12-26
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明属于传感器标定技术领域，具体说的是一种深度相机与单线激光雷达联合标定装置及标定方法，装置包括测量单元、标定单元和调控单元；方法包括以下步骤：1)求解深度相机的内参及互平行视角下单线激光雷达相对深度相机的旋转矩阵和平移向量。2)求解单线激光雷达水平视角下观测到反射激光钢管的高度及距离反射激光钢管的垂直距离。3)求解单线激光雷达垂直视角下观测到反射激光钢管的高度及距离反射激光钢管的垂直距离。4)求解单线激光雷达垂直视角下相对深度相机的旋转矩阵和平移向量。本发明目的是实现互垂直视角下的深度相机和单线激光雷达的精确外部参数联合标定，建立统一的传感器观测基准，进而实现传感器的数据融合。
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公开(公告)号：CN112644601A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202110031831.5
申请日：2021-01-11
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024 , B25J11/00 , B25J19/04 , E21F11/00 , H04N5/225 , G01S17/89 , G01V8/10 , B33Y80/00 , B33Y70/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体说的是一种足式煤矿井下智能巡航搜救机器人，包括载物单元、腿部单元、控制单元和外围器件，载物单元作为本装置的主体与腿部单元直接相连，控制单元安装在载物单元内部，外围器件安装在载物单元表面，本发明可以进入灾后矿井中进行自主探测，搜寻遇难人员以及提供急救物资，且在过程中建立矿井三维结构地图并标记矿下受难人员的坐标位置信息，同时机器人可以检测矿内瓦斯等气体含量信息，机器人可将信息通过无线传输模块传给矿井外的PC机，可有效辅助救援人员了解受难人员的位置以及矿井内部的具体情况，降低矿井救援中人员伤亡率。
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公开(公告)号：CN111941438A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010837616.X
申请日：2020-08-19
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明涉及巡航作业领域，具体的说是一种两栖巡航作业机器人，包括壳体、浮力调节单元、路上行走单元、姿态调节单元、控制单元和采样单元；壳体起到保护内部构件和美化装置的作用；陆地行走单元的机构设计使其可适应于较多的环境状况，在越障方面有其自身的优势；姿态调节单元两侧的螺旋桨绕轴圆周旋转调节螺旋桨的喷水方向，实现了其水下的侧身等动作，在一些狭窄的环境中具有较好的通过性；控制单元是整个装置的大脑，负责控制该装置正常运行，对外界信息作出反馈；采样装置工作时，机械臂夹取样品放入载物盒中，使用者可以根据自己的采样种类自行在机械臂的末端加装末端执行器，从而使得机械臂可实现不同的作用，从而提高工作效率。
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公开(公告)号：CN117788310A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311815102.4
申请日：2023-12-26
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明属于三维地图构建领域，具体说的是一种多源异构传感器数据融合三维地图空洞互补方法及装置，装置包括深度相机、单线激光雷达、IMU、移动机器人、传感器支撑装置、远程通信模块、巷道和遮挡物，方法包括以下步骤：1)计算深度相机、单线激光雷达和IMU之间的坐标转换关系，统一坐标系，并将地图进行配准；2)将配准后的三维地图进行垂直切片并逐对匹配。3)将配对切片进行降维、骨骼化和断点检测处理，输出优势切片到最终结果点云。本发明目的是通过建立深度相机与单线激光雷达垂直状态视场的统一观测，利用深度相机和单线激光雷达垂直扫描时视角场的互补性，达到三维重构地图空洞互补的目的，最终实现高完整度的三维地图重构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113253749A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110683738.2
申请日：2021-06-21
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种基于TLD算法和步态算法的六足多地形追踪机器人，包括以树莓派和PC机为主体的两部分，树莓派运行步态算法，PC机运行TLD算法，其中树莓派和PC机之间可以相互通信，步态算法包括周期步态和非周期步态，TLD算法包括检测模块、学习模块、跟踪模块，首先摄像头采集图像信息，然后压缩图像并传入PC机，经PC机转换为opencv图像格式，然后TLD跟踪算法检测行人，根据目标坐标点决策机器人运动方向，然后PC机将指令发送至树莓派，树莓派接收指令调用步态算法，从而机器人完成跟踪。
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公开(公告)号：CN213616720U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202021770985.3
申请日：2020-08-19
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本实用新型涉及巡航作业领域，具体的说是一种两栖巡航作业机器人，包括壳体、浮力调节单元、路上行走单元、姿态调节单元、控制单元和采样单元；壳体起到保护内部构件和美化装置的作用；陆地行走单元的机构设计使其可适应于较多的环境状况，在越障方面有其自身的优势；姿态调节单元两侧的螺旋桨绕轴圆周旋转调节螺旋桨的喷水方向，实现了其水下的侧身等动作，在一些狭窄的环境中具有较好的通过性；控制单元是整个装置的大脑，负责控制该装置正常运行，对外界信息作出反馈；采样装置工作时，机械臂夹取样品放入载物盒中，使用者可以根据自己的采样种类自行在机械臂的末端加装末端执行器，从而使得机械臂可实现不同的作用，从而提高工作效率。
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公开(公告)号：CN214524132U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202022619327.0
申请日：2020-11-12
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域领域，具体的说是一种一种六足机器人用机械臂，包括机架、关节单元和足尖单元，所述的机架为基准件，所述的关节单元的一端与机架固定，所述的足尖单元与关节单元的另一端固连；机架主要用于本装置的固定和单片机的安装，关节单元主要有控制机械爪的自由运动和接收光电信号并将信号传递至单片机的作用，足尖单元主要是提高抓地力的作用，本实用新型主要目的是提高六足机器人行进时的抓地力；其光电传感器与足尖单元的配合设计，有利于电信号的传输，其足尖单元副足的设计提高了着地时的抓地力。
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公开(公告)号：CN211791929U
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202020895079.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 安徽理工大学
IPC: H04R1/02
Abstract: 本实用新型涉及音箱技术领域，尤其为一种带有拉杆的音箱，包括音箱主体以及驱动底盘，所述音箱主体的正面上表面设置有大显示屏，所述拉杆的顶部表面设置有加热把手，所述加热把手的内部均匀开设有多个定位卡槽，多个所述定位卡槽的内部均设置有电加热丝，所述拉杆的顶部设置有电热控制开关，所述驱动底盘的正面左右两侧的前后两端均设置有驱动轮，本实用新型通过设置的加热把手，当使用者在使用温度较低的情况下拉动拉杆时，可开启电热控制开关，通过电加热丝将热量传送到加热把手表面，便于在温度过低的情况下对放置在加热把手上的手进行保暖，使得设备使用时，能够在低温情况下对手指以及手掌进行保护，防止手指出现冻麻或冻伤。
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公开(公告)号：CN214524133U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202120061045.5
申请日：2021-01-11
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024 , B25J11/00 , B25J19/04 , E21F11/00 , H04N5/225 , G01S17/89 , G01V8/10 , B33Y80/00 , B33Y70/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体说的是一种足式煤矿井下智能巡航搜救机器人，包括载物单元、腿部单元、控制、通讯与人体检测单元和图像采集、雷达测距及辅助功能单元，载物单元作为本装置的主体与腿部单元直接相连，控制、通讯与人体检测单元安装在载物单元内部，图像采集、雷达测距及辅助功能单元安装在载物单元表面，本发明可以进入灾后矿井中进行自主探测，搜寻遇难人员以及提供急救物资，且在过程中建立矿井三维结构地图并标记矿下受难人员的坐标位置信息，同时机器人可以检测矿内瓦斯等气体含量信息，机器人可将信息通过无线传输模块传给矿井外的PC机，可有效辅助救援人员了解受难人员的位置以及矿井内部的具体情况。
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