公开(公告)号：CN117788310A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311815102.4

申请日：2023-12-26

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 庞好男 ,  杨洪涛 ,  穆莉莉 ,  王天棋 ,  杨紫威

IPC: G06T5/50 ,  G06T5/30 ,  G06T3/4038 ,  G06T3/06 ,  G06T7/33 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明属于三维地图构建领域，具体说的是一种多源异构传感器数据融合三维地图空洞互补方法及装置，装置包括深度相机、单线激光雷达、IMU、移动机器人、传感器支撑装置、远程通信模块、巷道和遮挡物，方法包括以下步骤：1)计算深度相机、单线激光雷达和IMU之间的坐标转换关系，统一坐标系，并将地图进行配准；2)将配准后的三维地图进行垂直切片并逐对匹配。3)将配对切片进行降维、骨骼化和断点检测处理，输出优势切片到最终结果点云。本发明目的是通过建立深度相机与单线激光雷达垂直状态视场的统一观测，利用深度相机和单线激光雷达垂直扫描时视角场的互补性，达到三维重构地图空洞互补的目的，最终实现高完整度的三维地图重构。