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公开(公告)号：CN107471234A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710903147.5
申请日：2017-09-29
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/0033
Abstract: 本发明公开了一种铸造机器人用全向多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向夹紧器。本发明通过连接座安装到铸造机器人的末端；各纵向夹紧器可独立对铸件或型芯独立进行纵向夹紧，可通过横向调节装置调节间距，自动适应不同轮廓的铸件或型芯，可实现对异形铸件或型芯的有效贴合式自适应夹紧；横向夹紧器用于对铸件或型芯进行横向独立夹紧，并可通过摆角调节器调节夹紧的位置或角度。本发明能满足铸造机器人对中大型铸件的取芯、组芯、下芯和搬运等不同作业的需求，具有结构紧凑、作业效率高、安全性高、自适应性强、操作维护简便和一机多用等优点，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN107243622A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710682225.3
申请日：2017-08-10
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B22D37/00
CPC classification number: B22D37/00
Abstract: 本发明公开了一种混联式可移动重载铸造机器人，包括四驱轮式移动平台、回转装置、立柱组件、升降驱动装置、并联工作臂、末端执行器和双目视觉系统。本发明的四驱轮式移动平台采用四轮全向轮驱动实现长距离灵活稳定行走，利用后液压支腿与可调液压支腿实现驻点自平衡支撑，提高作业的支撑稳定性，机器人本体具有空间五个运动自由度；回转装置、升降驱动装置可分别实现回转和升降调节，四自由度并联工作臂可对末端执行器进行姿态调节，可根据工作需要更换不同的末端执行器，满足中大型铸件的组芯、下芯、浇注和搬运等不同作业的需求，提高铸件组芯、下芯和浇注作业的效率、质量和安全性，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN107253179A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710682226.8
申请日：2017-08-10
Applicant: 安徽理工大学
CPC classification number: B25J5/007 , B25J9/0069 , B25J9/044 , B25J15/0019
Abstract: 本发明公开了一种混联桁架式可移动重载铸造机器人，包括四驱轮式移动平台、回转装置、升降装置、前移装置、后移装置、配重装置、并联工作臂和末端执行器。本发明的四驱轮式移动平台采用四轮驱动加四角驻点自平衡支撑的方式，实现灵活稳定行走和稳定支撑，机器人本体具有空间六个运动自由度；回转装置、前移装置、升降装置可分别实现回转、前后移动和升降调节，配重装置在后移装置上移动并可增减配置块的数量，并联工作臂可对末端执行器进行姿态调节，末端执行器可根据需要更换，以满足中大型铸件的组芯、下芯、浇注和搬运等不同作业的需求，提高铸件组芯、下芯和浇注作业的效率、质量和安全性，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN107253179B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201710682226.8
申请日：2017-08-10
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种混联桁架式可移动重载铸造机器人，包括四驱轮式移动平台、回转装置、升降装置、前移装置、后移装置、配重装置、并联工作臂和末端执行器。本发明的四驱轮式移动平台采用四轮驱动加四角驻点自平衡支撑的方式，实现灵活稳定行走和稳定支撑，机器人本体具有空间六个运动自由度；回转装置、前移装置、升降装置可分别实现回转、前后移动和升降调节，配重装置在后移装置上移动并可增减配置块的数量，并联工作臂可对末端执行器进行姿态调节，末端执行器可根据需要更换，以满足中大型铸件的组芯、下芯、浇注和搬运等不同作业的需求，提高铸件组芯、下芯和浇注作业的效率、质量和安全性，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN107243622B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201710682225.3
申请日：2017-08-10
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B22D37/00
Abstract: 本发明公开了一种混联式可移动重载铸造机器人，包括四驱轮式移动平台、回转装置、立柱组件、升降驱动装置、并联工作臂、末端执行器和双目视觉系统。本发明的四驱轮式移动平台采用四轮全向轮驱动实现长距离灵活稳定行走，利用后液压支腿与可调液压支腿实现驻点自平衡支撑，提高作业的支撑稳定性，机器人本体具有空间五个运动自由度；回转装置、升降驱动装置可分别实现回转和升降调节，四自由度并联工作臂可对末端执行器进行姿态调节，可根据工作需要更换不同的末端执行器，满足中大型铸件的组芯、下芯、浇注和搬运等不同作业的需求，提高铸件组芯、下芯和浇注作业的效率、质量和安全性，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107321969A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710682223.4
申请日：2017-08-10
Applicant: 安徽理工大学
CPC classification number: B22D47/02 , B25J5/007 , B25J9/1697 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种全向轮式可移动重载铸造机器人，包括四驱轮式移动平台、回转装置、升降装置、并联工作臂、配重装置、末端执行器和双目视觉系统。本发明的四驱轮式移动平台采用四轮全向移动加四角驻点自平衡支撑的方式，实现长距离灵活稳定行走和驻点自平衡支撑，提高作业的支撑稳定性，机器人本体还具有空间三个移动和两个转动共五个运动自由度；回转装置、升降装置可分别实现回转和升降调节，四自由度并联工作臂可对末端执行器进行姿态调节，可根据工作需要更换不同的末端执行器，满足中大型铸件的组芯、下芯、浇注和搬运等不同作业的需求，提高铸造机器人的作业效率、质量和安全性，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN107321969B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN201710682223.4
申请日：2017-08-10
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种全向轮式可移动重载铸造机器人，包括四驱轮式移动平台、回转装置、升降装置、并联工作臂、配重装置、末端执行器和双目视觉系统。本发明的四驱轮式移动平台采用四轮全向移动加四角驻点自平衡支撑的方式，实现长距离灵活稳定行走和驻点自平衡支撑，提高作业的支撑稳定性，机器人本体还具有空间三个移动和两个转动共五个运动自由度；回转装置、升降装置可分别实现回转和升降调节，四自由度并联工作臂可对末端执行器进行姿态调节，可根据工作需要更换不同的末端执行器，满足中大型铸件的组芯、下芯、浇注和搬运等不同作业的需求，提高铸造机器人的作业效率、质量和安全性，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN107443407B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201710903260.3
申请日：2017-09-29
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种铸造机器人用可翻转式多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向可翻转式夹持器。本发明通过连接座安装到铸造机器人的末端；各纵向夹紧器可独立对铸件或型芯独立进行纵向夹紧，可通过横向调节装置调节间距，自动适应不同轮廓的铸件或型芯，可实现对异形铸件或型芯的有效贴合式自适应夹紧；横向可翻转式夹持器用于对铸件或型芯进行横向夹紧，并可实现绕水平轴线的翻转。本发明能满足铸造机器人对中大型铸件的取芯、组芯、下芯和搬运等不同作业的需求，具有结构紧凑、作业效率高、安全性高、自适应性强、操作维护简便和一机多用等优点，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN107471234B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201710903147.5
申请日：2017-09-29
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种铸造机器人用全向多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向夹紧器。本发明通过连接座安装到铸造机器人的末端；各纵向夹紧器可独立对铸件或型芯独立进行纵向夹紧，可通过横向调节装置调节间距，自动适应不同轮廓的铸件或型芯，可实现对异形铸件或型芯的有效贴合式自适应夹紧；横向夹紧器用于对铸件或型芯进行横向独立夹紧，并可通过摆角调节器调节夹紧的位置或角度。本发明能满足铸造机器人对中大型铸件的取芯、组芯、下芯和搬运等不同作业的需求，具有结构紧凑、作业效率高、安全性高、自适应性强、操作维护简便和一机多用等优点，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN107443407A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710903260.3
申请日：2017-09-29
Applicant: 安徽理工大学
CPC classification number: B25J15/0028 , B25J15/0052 , B25J15/0253
Abstract: 本发明公开了一种铸造机器人用可翻转式多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向可翻转式夹持器。本发明通过连接座安装到铸造机器人的末端；各纵向夹紧器可独立对铸件或型芯独立进行纵向夹紧，可通过横向调节装置调节间距，自动适应不同轮廓的铸件或型芯，可实现对异形铸件或型芯的有效贴合式自适应夹紧；横向可翻转式夹持器用于对铸件或型芯进行横向夹紧，并可实现绕水平轴线的翻转。本发明能满足铸造机器人对中大型铸件的取芯、组芯、下芯和搬运等不同作业的需求，具有结构紧凑、作业效率高、安全性高、自适应性强、操作维护简便和一机多用等优点，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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