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公开(公告)号：CN107127734A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710588987.7
申请日：2017-07-19
Applicant: 安徽理工大学
CPC classification number: B25J5/02 , B25J5/005 , B25J5/007 , B25J11/005 , B25J11/0055 , B25J11/0065 , B25J15/10
Abstract: 本发明公开了一种悬挂轨道式多臂铸造机器人，包括行走装置、回转装置、升降装置、工作臂安装座、第一工作臂、第二工作臂、第三工作臂、第四工作臂和环形轨道，在四条工作臂的末端执行器上除了设有气动手爪外，还设有抛光打磨机、气动风镐和等离子切割器等清理作业工具。本发明的行走装置采用四点悬挂支撑的方式，可实现机器人长距离稳定移动行走，四条工作臂可联合作业，四个气动手爪和四个清理工具可灵活转换，也可实现多工具同步作业，能够满足大重量、大体积和形状复杂铸件的识别、搬运、翻转、调姿、清砂、切割和抛光打磨等清理作业的需要，提高了铸件清理作业的效率和质量，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN107695301B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201711106736.7
申请日：2017-11-10
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B22C9/16
Abstract: 本发明公开了一种型壳、砂铸型及其组件用可旋转式干燥装置，包括减速马达、主支撑座、半圆形回转座、半圆轴承、旋转装置、方形挂架和架间连杆，中空结构的主支撑座还包括圆形支撑板和环槽支撑座。型壳、砂铸型及其组件等被烘干物可悬挂或放置在方形挂架内，减速马达驱动旋转装置中的挂架支撑座实现方形挂架及放置在其内的被烘干物公转，同时方形挂架在驱动连杆和架间连杆的作用下绕悬支轴的轴线自转。本发明能加快被烘干物的干燥，实现均匀烘干，避免变形或开裂，提高铸件成品率，同时也有利于形成环流，使得干燥更加的快速，降低了劳动强度和生产成本，缩短型壳、砂铸型及其组件的制作时间，具有结构简单、设计合理、易于制造的优点。
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公开(公告)号：CN107471234A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710903147.5
申请日：2017-09-29
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/0033
Abstract: 本发明公开了一种铸造机器人用全向多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向夹紧器。本发明通过连接座安装到铸造机器人的末端；各纵向夹紧器可独立对铸件或型芯独立进行纵向夹紧，可通过横向调节装置调节间距，自动适应不同轮廓的铸件或型芯，可实现对异形铸件或型芯的有效贴合式自适应夹紧；横向夹紧器用于对铸件或型芯进行横向独立夹紧，并可通过摆角调节器调节夹紧的位置或角度。本发明能满足铸造机器人对中大型铸件的取芯、组芯、下芯和搬运等不同作业的需求，具有结构紧凑、作业效率高、安全性高、自适应性强、操作维护简便和一机多用等优点，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN107443407B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201710903260.3
申请日：2017-09-29
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种铸造机器人用可翻转式多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向可翻转式夹持器。本发明通过连接座安装到铸造机器人的末端；各纵向夹紧器可独立对铸件或型芯独立进行纵向夹紧，可通过横向调节装置调节间距，自动适应不同轮廓的铸件或型芯，可实现对异形铸件或型芯的有效贴合式自适应夹紧；横向可翻转式夹持器用于对铸件或型芯进行横向夹紧，并可实现绕水平轴线的翻转。本发明能满足铸造机器人对中大型铸件的取芯、组芯、下芯和搬运等不同作业的需求，具有结构紧凑、作业效率高、安全性高、自适应性强、操作维护简便和一机多用等优点，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN107471234B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201710903147.5
申请日：2017-09-29
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种铸造机器人用全向多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向夹紧器。本发明通过连接座安装到铸造机器人的末端；各纵向夹紧器可独立对铸件或型芯独立进行纵向夹紧，可通过横向调节装置调节间距，自动适应不同轮廓的铸件或型芯，可实现对异形铸件或型芯的有效贴合式自适应夹紧；横向夹紧器用于对铸件或型芯进行横向独立夹紧，并可通过摆角调节器调节夹紧的位置或角度。本发明能满足铸造机器人对中大型铸件的取芯、组芯、下芯和搬运等不同作业的需求，具有结构紧凑、作业效率高、安全性高、自适应性强、操作维护简便和一机多用等优点，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107597553A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710844912.0
申请日：2017-09-19
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度摆动筛用摆动驱动装置，包括支架、摆动电机、带传动装置、可调偏心轴、主偏心轮组、上偏心调节装置、次偏心轮组、下偏心调节装置和摆动盘。筛框的前后两端通过前支撑杆、后支撑杆与底座相连接。本发明用于为两自由度摆动筛提供回转摆动驱动动力，摆动盘与可调偏心轴之间通过圆柱副相连接，可调偏心轴的偏心距可调节，主偏心轮组、次偏心轮组的偏心量均可根据需要调节。本发明相对筛框具有两个运动自由度，还具有结构紧凑、综合性能好、调节与维修方便等优点，可广泛应用于木材加工及煤炭、冶金、化工、食品、环保等领域的摆动筛中，能使摆动筛提高处理量和筛分效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN107443407A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710903260.3
申请日：2017-09-29
Applicant: 安徽理工大学
CPC classification number: B25J15/0028 , B25J15/0052 , B25J15/0253
Abstract: 本发明公开了一种铸造机器人用可翻转式多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向可翻转式夹持器。本发明通过连接座安装到铸造机器人的末端；各纵向夹紧器可独立对铸件或型芯独立进行纵向夹紧，可通过横向调节装置调节间距，自动适应不同轮廓的铸件或型芯，可实现对异形铸件或型芯的有效贴合式自适应夹紧；横向可翻转式夹持器用于对铸件或型芯进行横向夹紧，并可实现绕水平轴线的翻转。本发明能满足铸造机器人对中大型铸件的取芯、组芯、下芯和搬运等不同作业的需求，具有结构紧凑、作业效率高、安全性高、自适应性强、操作维护简便和一机多用等优点，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。
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公开(公告)号：CN107214685A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710588988.1
申请日：2017-07-19
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式机器人轨道行走装置，包括悬支架、外导轨、内导轨、并联吊架、行走驱动装置和横移装置。其中，悬支架用于固定安装外导轨与内导轨，采用4UPR结构的四自由度并联吊架在行走驱动装置的驱动下可沿外导轨与内导轨移动行走，横移装置可沿着并联吊架的横梁进行移动。本发明除了可以驱动安装在其上的机器人沿着外导轨和内导轨行走外，还可根据机器人的不同工作需要，实现横向移动、垂向升降和绕水平面内两个垂直轴线的转动共四个自由度的姿态调节，且结构简单，操作方便，能克服现有轨道行走装置的缺陷，弥补机器人工作空间的不足，扩大安装在其上的机器人的作业空间，提高机器人的作业效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN108357293B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201810241728.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有减震功能的爬楼梯附属车轮，包括全向轮、辐条和三角架。三角架上的三个支腿分别通过辐条和全向轮连接，三角架中的内轮毂和全向轮内的外轮毂分别通过内、外微型减震器的径向支撑下处于浮动状态，使用时外部的动力输出轴与处于浮动状态下的内轮毂连接，有效地缓冲了地面的冲击力。辐条和三角架支腿用螺栓及螺母固定安装，两部件径向可相对移动，达到车轮径向长度可调节的目的，从而可适应不同高度的楼梯。与地面接触的全向轮在工作过程中既可以轴向转动也可以横向移动。本发明能满足爬楼梯车轮的减震需求，同时可以实现横向移动的作业要求，还能适应不同高度的楼梯。具有结构简单、环境适应能力强、使用简便等(56)对比文件杨萍;张阳阳.爬楼梯机器人的设计与动力学分析.机械制造.2016,(第08期),全文.刘佩衡.谈谈轻型轮胎塔式起重机的构造设计.工程机械.1978,(第03期),全文.李超;胡延平;韦端利.一种轮组结构的爬楼梯轮椅的设计.现代机械.2010,(第06期),全文.
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公开(公告)号：CN107214685B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201710588988.1
申请日：2017-07-19
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式机器人轨道行走装置，包括悬支架、外导轨、内导轨、并联吊架、行走驱动装置和横移装置。其中，悬支架用于固定安装外导轨与内导轨，采用4UPR结构的四自由度并联吊架在行走驱动装置的驱动下可沿外导轨与内导轨移动行走，横移装置可沿着并联吊架的横梁进行移动。本发明除了可以驱动安装在其上的机器人沿着外导轨和内导轨行走外，还可根据机器人的不同工作需要，实现横向移动、垂向升降和绕水平面内两个垂直轴线的转动共四个自由度的姿态调节，且结构简单，操作方便，能克服现有轨道行走装置的缺陷，弥补机器人工作空间的不足，扩大安装在其上的机器人的作业空间，提高机器人的作业效率，降低生产成本。
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